| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 主要符号对照表 | 第9-18页 |
| 第1章 引言 | 第18-33页 |
| ·研究背景及意义 | 第18-19页 |
| ·国内外研究现状 | 第19-31页 |
| ·车辆纵-横-垂向力二者协同控制研究现状 | 第19-28页 |
| ·车辆纵-横-垂向力三者协同控制研究现状 | 第28-31页 |
| ·论文研究内容 | 第31-33页 |
| 第2章 分布式电驱动车辆纵-横-垂向力协同控制系统 | 第33-52页 |
| ·系统总体设计 | 第33-35页 |
| ·分布式电驱动车辆控制目标制定 | 第35-41页 |
| ·车辆模型 | 第35-37页 |
| ·期望合力与力矩制定 | 第37-41页 |
| ·纵-横-垂向力优化分配 | 第41-48页 |
| ·优化目标函数 | 第41-43页 |
| ·轮胎力约束条件 | 第43-45页 |
| ·优化问题求解 | 第45-48页 |
| ·纵-横-垂向力执行控制 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第3章 纵/横/垂向力执行器系统容错控制 | 第52-73页 |
| ·纵/横/垂向力执行器失效分析 | 第52-61页 |
| ·执行器失效的定义 | 第52-53页 |
| ·执行器系统失效模式划分 | 第53-60页 |
| ·执行器系统容错控制总体结构 | 第60-61页 |
| ·基于纵-横-垂向力再分配的 I 类失效容错控制 | 第61-67页 |
| ·约束条件的容错设计 | 第61-63页 |
| ·目标函数的容错设计 | 第63-64页 |
| ·求解算法的容错设计 | 第64-67页 |
| ·基于纵-横向力再分配或应急规则的 II 类失效容错控制 | 第67-72页 |
| ·基于纵-横向力再分配的容错设计 | 第67-68页 |
| ·应急控制规则设计 | 第68-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第4章 协同控制与容错控制仿真验证 | 第73-124页 |
| ·仿真平台设计 | 第73-80页 |
| ·CarSim 与 Matlab/Simulink 联合仿真平台总体结构 | 第73-74页 |
| ·CarSim 车辆模型 | 第74-77页 |
| ·Simulink 模型 | 第77-80页 |
| ·仿真方案设计 | 第80-85页 |
| ·仿真对比方案 | 第80-81页 |
| ·仿真工况 | 第81-83页 |
| ·仿真评价指标 | 第83-85页 |
| ·协同控制系统仿真验证 | 第85-104页 |
| ·工况 1：直线加速运动 | 第85-90页 |
| ·工况 2：匀速回转运动 | 第90-95页 |
| ·工况 3：加速双移线运动 | 第95-104页 |
| ·容错控制方法仿真验证 | 第104-123页 |
| ·失效工况 1：直线加速过程中单个驱动电机失效 | 第104-108页 |
| ·失效工况 2：直线加速过程中对侧两个驱动电机失效 | 第108-112页 |
| ·失效工况 3：匀速回转运动中后轮转向系统失效 | 第112-116页 |
| ·失效工况 4：直线加速过程中单个主动悬架力执行器失效 | 第116-121页 |
| ·失效工况 5：直线加速过程中所有驱动电机失效 | 第121-123页 |
| ·本章小结 | 第123-124页 |
| 第5章 协同控制与容错控制试验验证 | 第124-148页 |
| ·动态驾驶模拟器 | 第124-125页 |
| ·试验参数及方案 | 第125-126页 |
| ·试验结果分析 | 第126-147页 |
| ·纵-横-垂向协同控制试验结果 | 第126-133页 |
| ·容错控制试验结果 | 第133-147页 |
| ·本章小结 | 第147-148页 |
| 第6章 论文总结及展望 | 第148-150页 |
| 参考文献 | 第150-156页 |
| 致谢 | 第156-158页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第158-159页 |
