| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| ·研究的背景和意义 | 第12-14页 |
| ·国内外研究状况 | 第14-18页 |
| ·车辆导航系统的发展状况 | 第14-16页 |
| ·GPS/DR 组合方式的研究状况 | 第16-17页 |
| ·GPS/DR 多传感器融合方法的研究状况 | 第17-18页 |
| ·本文的主要内容和章节安排 | 第18-20页 |
| 第2章 系统组合方式 | 第20-36页 |
| ·紧耦合 | 第20-21页 |
| ·松耦合 | 第21-35页 |
| ·GPS | 第23-28页 |
| ·DR | 第28-32页 |
| ·加速度计 | 第32-33页 |
| ·地磁传感器 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 数据融合理论与方法 | 第36-49页 |
| ·数据融合 | 第36-40页 |
| ·数据融合原理 | 第36-37页 |
| ·数据融合方法 | 第37-40页 |
| ·标准卡尔曼滤波 | 第40-42页 |
| ·卡尔曼滤波理论 | 第40页 |
| ·标准卡尔曼滤波算法 | 第40-42页 |
| ·无迹卡尔曼滤波(UKF) | 第42-46页 |
| ·UKF 基本原理 | 第43-44页 |
| ·UKF 算法流程 | 第44-46页 |
| ·UKF 特性分析 | 第46页 |
| ·非线性滤波算法性能比较 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 系统数学模型 | 第49-62页 |
| ·车辆运动模型 | 第49-52页 |
| ·CV/CA 模型 | 第50页 |
| ·辛格模型 | 第50-51页 |
| ·“当前”统计模型 | 第51-52页 |
| ·GPS/DR 组合模型 | 第52-55页 |
| ·GPS/DR 组合系统的状态方程 | 第52-54页 |
| ·GPS/DR 组合系统的观测方程 | 第54-55页 |
| ·GPS/DR/加速度计组合模型 | 第55-58页 |
| ·GPS/DR/加速度计组合系统的状态方程 | 第55-57页 |
| ·GPS/DR/加速度计组合系统的观测方程 | 第57-58页 |
| ·GPS/DR/加速度计/地磁传感器组合模型 | 第58-60页 |
| ·GPS/DR/加速度计/地磁传感器组合系统的状态方程 | 第58-60页 |
| ·GPS/DR/加速度计/地磁传感器组合系统的观测方程 | 第60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 系统仿真与分析 | 第62-74页 |
| ·各组合系统实验仿真 | 第62-72页 |
| ·GPS/DR 组合模型系统仿真 | 第62-67页 |
| ·GPS/DR/加速度计组合模型系统仿真 | 第67-70页 |
| ·GPS/DR/加速度计/地磁传感器组合模型系统仿真 | 第70-72页 |
| ·仿真结果与分析 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
