基于低成本MEMS的SINS/GPS组合导航算法研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-21页 |
| ·课题背景及意义 | 第12-13页 |
| ·国内外研究和发展现状 | 第13-19页 |
| ·MEMS惯性测量单元的发展 | 第13-16页 |
| ·卫星导航系统的发展 | 第16-17页 |
| ·组合导航系统的发展 | 第17-19页 |
| ·论文主要内容和章节安排 | 第19-21页 |
| 第2章 捷联惯性导航系统的原理与仿真 | 第21-34页 |
| ·捷联惯性导航系统的原理概述 | 第21-22页 |
| ·捷联惯性导航系统中的常用坐标系 | 第22-23页 |
| ·捷联惯性导航系统的基本算法 | 第23-29页 |
| ·姿态矩阵及姿态角的计算 | 第24-27页 |
| ·速度信息计算 | 第27页 |
| ·位置信息计算 | 第27-29页 |
| ·捷联惯性导航系统仿真实现及结果分析 | 第29-33页 |
| ·载体的仿真轨迹模型 | 第29-30页 |
| ·陀螺数据的仿真模型 | 第30-31页 |
| ·加速度计数据的仿真模型 | 第31-32页 |
| ·仿真实现及结果分析 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 全球定位系统GPS | 第34-41页 |
| ·GPS概述 | 第34页 |
| ·GPS导航系统的组成 | 第34-35页 |
| ·空间星座部分 | 第34-35页 |
| ·地面监控部分 | 第35页 |
| ·用户设备部分 | 第35页 |
| ·GPS定位原理 | 第35-36页 |
| ·GPS误差分析 | 第36-38页 |
| ·GPS卫星星历及卫星坐标的计算 | 第38-40页 |
| ·预报星历 | 第38页 |
| ·卫星坐标的计算及其仿真 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 SINS/GPS组合导航系统实现与仿真 | 第41-62页 |
| ·概述 | 第41-42页 |
| ·Kalman滤波技术 | 第42-43页 |
| ·SINS/GPS最优组合方法 | 第43-47页 |
| ·组合导航系统的滤波结构 | 第43页 |
| ·组合导航系统的估计方法 | 第43-44页 |
| ·组合导航系统的校正方法 | 第44-45页 |
| ·组合导航系统的组合模式 | 第45-47页 |
| ·SINS/GPS组合导航系统的数学模型 | 第47-56页 |
| ·组合导航系统的误差模型 | 第47-50页 |
| ·松耦合组合的数学模型 | 第50-52页 |
| ·紧耦合组合的数学模型 | 第52-56页 |
| ·扩展卡尔曼滤波EKF | 第56-58页 |
| ·EKF算法原理 | 第56-57页 |
| ·EKF在组合导航中的应用 | 第57-58页 |
| ·无迹卡尔曼滤波UKF | 第58-61页 |
| ·UKF算法原理 | 第58-60页 |
| ·UKF在组合导航中的应用 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 SINS/GPS组合导航系统的实验研究 | 第62-74页 |
| ·概述 | 第62页 |
| ·组合导航系统的硬件组成 | 第62-64页 |
| ·组合导航系统的软件组成 | 第64-67页 |
| ·组合导航系统的数据同步 | 第67-68页 |
| ·组合导航系统的实验研究 | 第68-73页 |
| ·三轴转台实验 | 第68-70页 |
| ·跑车实验 | 第70-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
