基于液压驱动的四自由度机械手的运动仿真与优化设计
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| ·前言 | 第12页 |
| ·国内外工业机械手的发展历程 | 第12-13页 |
| ·工业机械手的广泛应用 | 第13-15页 |
| ·机械手的发展趋势 | 第15-16页 |
| ·本课题的研究意义及主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 机械手的运动分析 | 第18-30页 |
| ·刚体的姿态描述 | 第18页 |
| ·齐次坐标变换 | 第18-19页 |
| ·广义连杆变换矩阵 | 第19-21页 |
| ·机械手运动学方程的正解 | 第21-24页 |
| ·机械手的运动学方程的反解 | 第24-25页 |
| ·机械手的动力学方程 | 第25-27页 |
| ·轨迹规划 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 机械手的实体建模与运动仿真 | 第30-42页 |
| ·机械手的CATIA建模 | 第30-33页 |
| ·CATIA软件简介 | 第30页 |
| ·零件的建模与装配 | 第30-33页 |
| ·机械手的MATLAB动态仿真 | 第33-41页 |
| ·构建机械手对象 | 第35-36页 |
| ·机械手的运动学仿真 | 第36-38页 |
| ·机械手的动力学仿真 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 机械手结构优化设计 | 第42-64页 |
| ·机械手设计参数 | 第42页 |
| ·夹紧装置的设计与优化 | 第42-51页 |
| ·设计要求 | 第42-44页 |
| ·夹紧力计算 | 第44页 |
| ·驱动力计算 | 第44-45页 |
| ·夹紧液压缸的设计 | 第45页 |
| ·手爪夹持误差分析 | 第45-47页 |
| ·手爪结构优化设计 | 第47-51页 |
| ·伸缩臂的设计与优化 | 第51-56页 |
| ·功能要求 | 第51页 |
| ·结构设计 | 第51-52页 |
| ·伸缩臂液压缸参数计算 | 第52-53页 |
| ·液压缸的确定 | 第53页 |
| ·伸缩缸控制仿真及优化 | 第53-56页 |
| ·大臂的结构优化设计 | 第56-59页 |
| ·液压马达的动态特性分析 | 第59-62页 |
| ·液压控制回路的整体设计 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 机械手控制策略的优化设计 | 第64-76页 |
| ·机械手的控制器的选择 | 第64页 |
| ·软PLC简介 | 第64-65页 |
| ·软PLC控制器的型号的选择 | 第65-67页 |
| ·外部接线图 | 第67-68页 |
| ·自动操作程序 | 第68-72页 |
| ·软PLC控制程序的仿真 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 第6章 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-84页 |
| 作者简介及在学期间取得的科研成果及发表的学术论文 | 第84-86页 |
| 作者简介 | 第84页 |
| 专利 | 第84页 |
| 发表论文 | 第84页 |
| 科研项目 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
