| 中文摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-28页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·空间机器人概述 | 第12-13页 |
| ·空间机器人研究现状综述 | 第13-16页 |
| ·空间机器人的建模理论研究 | 第16-19页 |
| ·刚性臂空间机器人 | 第17页 |
| ·柔性臂空间机器人 | 第17-18页 |
| ·柔性关节空间机器人 | 第18页 |
| ·柔性关节、柔性臂空间机器人 | 第18-19页 |
| ·空间机器人的控制问题研究 | 第19-25页 |
| ·刚性臂空间机器人的控制方法 | 第19-20页 |
| ·柔性关节空间机器人的控制方法 | 第20页 |
| ·柔性臂空间机器人的控制方法 | 第20-22页 |
| ·柔性关节、柔性臂空间机器人的控制方法 | 第22页 |
| ·空间机器人控制过程中的难点和问题 | 第22-25页 |
| ·论文主要研究内容及结构 | 第25-28页 |
| 第二章 漂浮基空间机器人系统的运动学及动力学模拟 | 第28-58页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·漂浮基刚性单臂空间机器人系统的动力学模拟 | 第28-34页 |
| ·漂浮基刚性双臂空间机器人系统的动力学模拟 | 第34-42页 |
| ·漂浮基柔性关节空间机器人系统的动力学模拟 | 第42-44页 |
| ·漂浮基柔性臂空间机器人系统的动力学模拟 | 第44-51页 |
| ·漂浮基柔性臂、柔性关节空间机器人系统的动力学模拟 | 第51-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第三章 几种特殊工况下空间机器人系统的智能控制算法设计 | 第58-98页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·关节执行器输出力矩幅值及幅值变化率受限情况下系统运动的自适应模糊神经网络控制 | 第58-66页 |
| ·问题描述 | 第59页 |
| ·关节执行器输出力矩受限情况下系统动力学模型 | 第59-60页 |
| ·自适应模糊神经网络控制算法设计 | 第60-63页 |
| ·仿真算例 | 第63-66页 |
| ·时延下系统运动基于Taylor级数展开的改进计算力矩控制 | 第66-73页 |
| ·问题描述 | 第66-67页 |
| ·基于Taylor级数展开的控制系统模型 | 第67-69页 |
| ·基于Taylor级数预测、逼近的改进计算力矩控制算法设计 | 第69-72页 |
| ·仿真算例 | 第72-73页 |
| ·空间机器人捕获卫星的镇定运动的RBF神经网络控制 | 第73-82页 |
| ·问题描述 | 第73-74页 |
| ·空间机器人捕获目标卫星过程的接触碰撞动力学分析 | 第74-77页 |
| ·RBF神经网络控制算法设计 | 第77-80页 |
| ·仿真算例 | 第80-82页 |
| ·基于模糊神经网络的空间机器人捕获卫星的镇定运动的非奇异终端滑模控制 | 第82-95页 |
| ·问题描述 | 第82页 |
| ·基于模糊神经网络的非奇异终端滑模控制算法设计 | 第82-89页 |
| ·仿真算例 | 第89-95页 |
| ·本章小结 | 第95-98页 |
| 第四章 柔性关节空间机器人系统的运动控制及柔性振动主动抑制 | 第98-120页 |
| ·引言 | 第98页 |
| ·系统运动的非奇异模糊Terminal滑模控制及柔性振动抑制 | 第98-105页 |
| ·问题描述 | 第98-99页 |
| ·系统动力学奇异摄动建模 | 第99-100页 |
| ·基于非奇异Terminal滑模面的模糊自适应控制算法设计 | 第100-103页 |
| ·仿真算例 | 第103-105页 |
| ·基于关节柔性补偿的系统运动径向基函数神经网络自适应控制及柔性振动主动抑制 | 第105-111页 |
| ·问题描述 | 第105页 |
| ·基于关节柔性补偿的控制系统数学模型 | 第105-106页 |
| ·径向基函数神经网络自适应控制算法设计 | 第106-109页 |
| ·仿真算例 | 第109-111页 |
| ·基于级联系统法的系统运动自适应回归小波神经网络控制及柔性振动主动抑制 | 第111-118页 |
| ·问题描述 | 第111-112页 |
| ·小波回归神经网络 | 第112-113页 |
| ·基于级联系统法的自适应滑模小波回归神经网络控制算法设计 | 第113-117页 |
| ·刚性臂子系统的自适应滑模小波回归神经网络控制算法设计 | 第113-114页 |
| ·电机转子子系统的自适应滑模小波回归神经网络控制算法设计 | 第114-115页 |
| ·控制系统稳定性分析 | 第115-116页 |
| ·SRWNN的在线学习算法 | 第116-117页 |
| ·仿真算例 | 第117-118页 |
| ·本章小结 | 第118-120页 |
| 第五章 柔性臂空间机器人系统的运动控制及柔性振动主动抑制 | 第120-172页 |
| ·引言 | 第120页 |
| ·系统运动的模糊自适应补偿控制及弹性振动优化控制 | 第120-132页 |
| ·问题描述 | 第120-121页 |
| ·用奇异摄动理论分解柔性臂空间机器人系统 | 第121-123页 |
| ·慢变子系统末端轨迹跟踪模糊自适应补偿控制器设计 | 第123-128页 |
| ·标称的计算力矩控制器设计 | 第123-125页 |
| ·基于模糊逻辑系统模糊自适应补偿控制器设计 | 第125-128页 |
| ·快变子系统基于最优控制理论的控制器设计 | 第128页 |
| ·仿真算例 | 第128-132页 |
| ·系统运动的双环积分滑模控制及柔性振动分级模糊控制 | 第132-141页 |
| ·问题描述 | 第132页 |
| ·奇异摄动模型 | 第132-133页 |
| ·慢变子系统的双环积分滑模控制算法设计 | 第133-136页 |
| ·内环滑模控制律的设计 | 第134-135页 |
| ·外环滑模控制律的设计 | 第135-136页 |
| ·快变子系统的分级模糊控制算法设计 | 第136-138页 |
| ·仿真算例 | 第138-141页 |
| ·系统运动的模糊小波CMAC网络控制及柔性振动主动抑制 | 第141-146页 |
| ·问题描述 | 第141页 |
| ·控制算法设计与稳定性分析 | 第141-145页 |
| ·慢变子系统的FWCMAC控制算法设计 | 第142-145页 |
| ·快变子系统的分级模糊控制算法设计 | 第145页 |
| ·仿真算例 | 第145-146页 |
| ·系统运动的径向基函数神经网络控制及振动模态分级模糊控制 | 第146-152页 |
| ·问题描述 | 第146页 |
| ·控制算法设计与稳定性分析 | 第146-150页 |
| ·慢变子系统的神经网络自适应补偿控制算法设计 | 第147-150页 |
| ·柔性模态快时标子系统的控制算法设计 | 第150页 |
| ·仿真算例 | 第150-152页 |
| ·基于虚拟力概念的系统运动神经网络L_2增益鲁棒控制算法设计 | 第152-159页 |
| ·问题描述 | 第152页 |
| ·控制算法设计与稳定性分析 | 第152-157页 |
| ·刚性运动神经网络L_2增益鲁棒控制算法设计 | 第153-155页 |
| ·基于虚拟力的神经网络L_2增益鲁棒控制算法设计 | 第155-157页 |
| ·仿真算例 | 第157-159页 |
| ·基于虚拟力概念的系统运动模糊退步自适应控制算法设计 | 第159-169页 |
| ·问题描述 | 第159-160页 |
| ·刚性运动基于模糊基函数网络的退步控制算法设计 | 第160-165页 |
| ·标称系统的退步控制器设计 | 第161-162页 |
| ·基于模糊基函数网络的退步控制算法设计 | 第162-165页 |
| ·基于虚拟力的模糊退步自适应控制算法设计法设计 | 第165-167页 |
| ·仿真算例 | 第167-169页 |
| ·本章小结 | 第169-172页 |
| 第六章 柔性关节、柔性臂空间机器人系统的运动控制及双重柔性振动主动抑制 | 第172-197页 |
| ·引言 | 第172页 |
| ·系统运动的神经网络自适应反演控制及双重弹性振动主动抑制 | 第172-179页 |
| ·问题描述 | 第172-173页 |
| ·基于关节柔性补偿器的奇异摄动分解 | 第173-175页 |
| ·双时标控制算法设计及稳定性分析 | 第175-177页 |
| ·慢时标子系统的神经网络自适反演控制算法设计 | 第175-176页 |
| ·快时标子系统的鲁棒最优控制算法设计 | 第176-177页 |
| ·仿真算例 | 第177-179页 |
| ·系统运动的基于虚拟力概念的自适应模糊全局滑模控制及双重柔性振动分阶主动抑制 | 第179-188页 |
| ·问题描述 | 第179页 |
| ·关节柔性补偿后奇异摄动分解 | 第179-181页 |
| ·柔性臂子系统的自适应模糊全局滑模控制算法设计 | 第181-185页 |
| ·跟踪虚拟期望轨迹的自适应模糊全局滑模控制 | 第182-184页 |
| ·虚拟控制力的设计 | 第184-185页 |
| ·仿真算例 | 第185-188页 |
| ·系统运动的基于虚拟力概念的运动鲁棒H_∞控制及双重柔性振动主动抑制 | 第188-195页 |
| ·问题描述 | 第188页 |
| ·柔性臂子系统的鲁棒H_∞状态反馈控制算法设计 | 第188-191页 |
| ·跟踪虚拟期望轨迹的鲁棒H_∞状态反馈控制 | 第189-190页 |
| ·虚拟控制力的设计 | 第190-191页 |
| ·仿真算例 | 第191-195页 |
| ·本章小结 | 第195-197页 |
| 结论 | 第197-201页 |
| 参考文献 | 第201-211页 |
| 致谢 | 第211-212页 |
| 个人简历、在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第212-216页 |
