基于自抗扰的船舶航迹控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第10-11页 |
| ·船舶动力定位系统 | 第11-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-17页 |
| ·DP系统控制技术研究现状 | 第14-16页 |
| ·自抗扰控制 | 第16-17页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第17-18页 |
| 第2章 动力定位船舶数学模型 | 第18-35页 |
| ·船舶运动坐标系 | 第18-20页 |
| ·船舶运动数学模型 | 第20-27页 |
| ·船舶运动学模型 | 第20-22页 |
| ·船舶动力学模型 | 第22-27页 |
| ·环境力的数学模型 | 第27-30页 |
| ·风的干扰力数学模型 | 第27-29页 |
| ·浪的干扰力数学模型 | 第29页 |
| ·流的干扰力数学模型 | 第29-30页 |
| ·船舶控制模型验证 | 第30-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 自抗扰控制 | 第35-42页 |
| ·跟踪微分器 | 第35-37页 |
| ·三阶扩张状态观测器(ESO) | 第37-38页 |
| ·非线性误差反馈(NLSEF) | 第38-39页 |
| ·线性自抗扰控制器(LADRC) | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 船舶航迹控制策略 | 第42-46页 |
| ·矢量控制与标量控制 | 第42-43页 |
| ·安排过渡过程 | 第43-44页 |
| ·速度控制 | 第44页 |
| ·安排过渡过程的航迹航速控制策略 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 船舶动力定位航迹控制及仿真 | 第46-53页 |
| ·无环境干扰情况 | 第47-49页 |
| ·水平面运动 | 第47-48页 |
| ·转艏运动 | 第48-49页 |
| ·有风流环境干扰情况 | 第49-52页 |
| ·水平面运动 | 第50-51页 |
| ·转艏运动 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第6章 基于Unity3D的三维仿真 | 第53-63页 |
| ·相关微分方程数值解的程序实现 | 第53-54页 |
| ·3ds Max建模 | 第54-57页 |
| ·Unity3D三维仿真 | 第57-62页 |
| ·简介 | 第57-58页 |
| ·基本操作 | 第58-59页 |
| ·场景、GUI及脚本开发 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论与展望 | 第63-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 研究生履历 | 第69页 |
