| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-28页 |
| ·课题背景介绍 | 第10-11页 |
| ·柔顺驱动器及其研究现状 | 第11-24页 |
| ·柔顺驱动器简介 | 第11-12页 |
| ·实现变刚度驱动的基本原理 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-24页 |
| ·柔顺驱动器发展趋势 | 第24-25页 |
| ·本文内容 | 第25-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 2 含有弹性元件的变刚度驱动器设计 | 第28-44页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·弹性元件设计 | 第28-39页 |
| ·设计思路与方法 | 第28-30页 |
| ·基于弹性环的弹性元件设计 | 第30-35页 |
| ·基于片弹簧的弹性元件设计 | 第35-38页 |
| ·各类弹性元件对比 | 第38-39页 |
| ·驱动器整体结构设计 | 第39-43页 |
| ·电机、减速器选型计算 | 第39-41页 |
| ·传感器选择 | 第41页 |
| ·最终设计结果 | 第41-43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 3 弹性元件特性分析 | 第44-59页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·刚度分析 | 第44-55页 |
| ·A 类弹性元件刚度特性 | 第44-46页 |
| ·B 类/C 类/D 类弹性元件刚度特性分析 | 第46-55页 |
| ·强度分析 | 第55-56页 |
| ·失稳特性分析 | 第56-58页 |
| ·小结 | 第58-59页 |
| 4 含弹性元件的变刚度驱动器动力学分析 | 第59-65页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·系统开环传递函数模型建立 | 第59-62页 |
| ·不考虑电气阻尼等参数的情况 | 第59-61页 |
| ·考虑电气阻尼等参数的情况 | 第61-62页 |
| ·基于 MATLAB/Simulink 的系统动力学性能仿真 | 第62-64页 |
| ·小结 | 第64-65页 |
| 5 变刚度驱动器性能仿真分析与样机研制 | 第65-76页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·安全性分析 | 第65-70页 |
| ·安全性定义及评价标准 | 第65页 |
| ·安全碰撞模型 | 第65-67页 |
| ·仿真实验 | 第67-70页 |
| ·储能特性分析 | 第70-73页 |
| ·传统刚性驱动器能量特性分析 | 第70页 |
| ·变刚度驱动器能量特性分析 | 第70-72页 |
| ·仿真实验 | 第72-73页 |
| ·样机研制 | 第73-75页 |
| ·样机的机械结构 | 第73-74页 |
| ·实验平台设计 | 第74-75页 |
| ·小结 | 第75-76页 |
| 6 总结与展望 | 第76-78页 |
| ·总结 | 第76-77页 |
| ·展望 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 附录 | 第83页 |