| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 目录 | 第8-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-19页 |
| ·课题背景和研究意义 | 第12-13页 |
| ·波浪补偿研究现状与技术分类 | 第13-16页 |
| ·波浪补偿研究现状 | 第13-15页 |
| ·波浪补偿控制技术分类 | 第15-16页 |
| ·论文选题意义及研究内容 | 第16-18页 |
| ·本论文选题意义 | 第16-17页 |
| ·本论文主要研究内容 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 主动式波浪补偿控制系统分析与设计 | 第19-31页 |
| ·主动式波浪补偿系统概述 | 第19-21页 |
| ·主动式波浪补偿系统原理 | 第19-20页 |
| ·主动式波浪补偿系统主要结构组成 | 第20-21页 |
| ·主动式波浪补偿控制系统结构设计 | 第21-24页 |
| ·差动式行星轮调速特性 | 第21-22页 |
| ·主动式波浪补偿垂直方向补偿机构设计 | 第22-23页 |
| ·主动式波浪补偿水平方向面补偿机构设计 | 第23-24页 |
| ·船舶姿态运动预报 | 第24-30页 |
| ·船舶运动预报技术概述 | 第24-25页 |
| ·船舶姿态运动的时间序列数学模型 | 第25页 |
| ·模型参数的递推最小二乘估计 | 第25-26页 |
| ·模型定阶算法 | 第26-29页 |
| ·预报步骤 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 主动式波浪补偿吊机液压系统设计 | 第31-41页 |
| ·主动式波浪补偿吊机液压系统研究 | 第32-36页 |
| ·驱动方案 | 第32-33页 |
| ·负载敏感技术 | 第33-36页 |
| ·液压系统回路切换分析 | 第36-39页 |
| ·制动回路 | 第36-37页 |
| ·恒张力负载平衡回路 | 第37页 |
| ·恒张力的实现 | 第37-39页 |
| ·液压系统分析 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 主动式波浪补偿系统伪微分控制研究 | 第41-53页 |
| ·伪微分反馈控制理论 | 第41-42页 |
| ·一阶被控对象的 PDF 控制器参数设计 | 第42-44页 |
| ·二阶被控对象的 PDF 控制器参数设计 | 第44-46页 |
| ·PDF 控制算法与 PID 控制算法比较 | 第46-52页 |
| ·一阶被控对象的 PI 控制和 PDF 控制的比较 | 第46-50页 |
| ·二阶被控对象的 PID 控制与 PDF 控制的比较 | 第50-52页 |
| ·抗积分饱和 | 第52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 波浪补偿控制系统数学模型及仿真研究 | 第53-61页 |
| ·波浪补偿控制系统数学模型 | 第53页 |
| ·阀控马达数学模型 | 第53-58页 |
| ·滑阀的流量方程 | 第53-54页 |
| ·液压马达流量连续性方程 | 第54-55页 |
| ·液压马达和负载的力矩平衡方程 | 第55页 |
| ·方块图与传递函数 | 第55-58页 |
| ·波浪补偿系统的伪微分（PDF）控制 | 第58页 |
| ·波浪补偿控制系统参数设定及选取 | 第58-59页 |
| ·PDF 控制阀控马达 Simulink 仿真 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 试验系统研究 | 第61-75页 |
| ·试验系统简介 | 第61-63页 |
| ·试验系统硬件介绍 | 第63-69页 |
| ·可编程控制器（PLC） | 第63-64页 |
| ·拓展模块 | 第64-66页 |
| ·光电编码器 | 第66-67页 |
| ·功率放大器 | 第67-68页 |
| ·工业操纵杆 | 第68-69页 |
| ·试验系统软件 | 第69-72页 |
| ·PLC 运行 PDF 控制算法 | 第69-70页 |
| ·控制系统的主程序 | 第70页 |
| ·PLC 通信 | 第70-71页 |
| ·编写计算机控制界面 | 第71-72页 |
| ·试验系统调试与分析 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 结束语 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |