行星采样机械臂的设计与分析
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-21页 |
| ·研究背景与意义 | 第13页 |
| ·历史、现状及发展趋势 | 第13-20页 |
| ·现状 | 第14-19页 |
| ·发展趋势 | 第19-20页 |
| ·本文主要工作内容 | 第20-21页 |
| 第2章 采样机械臂的机构设计 | 第21-35页 |
| ·概述 | 第21页 |
| ·机械臂总体方案设计 | 第21-25页 |
| ·功能及设计指标要求 | 第21-22页 |
| ·采样机械臂的方案设计 | 第22-25页 |
| ·采样机械臂的组件设计 | 第25-33页 |
| ·关节组件选择设计 | 第25-30页 |
| ·电机的选择 | 第25-27页 |
| ·减速箱的选择 | 第27-30页 |
| ·关节的设计 | 第30-31页 |
| ·腕关节的设计 | 第31-33页 |
| ·采样机械臂的三维模型建立 | 第33-34页 |
| ·建模软件 | 第33-34页 |
| ·建立的三维模型 | 第34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 结构的仿真分析 | 第35-47页 |
| ·模态分析理论 | 第35-36页 |
| ·刚性分析 | 第36-40页 |
| ·模型的建立 | 第36页 |
| ·定义材料属性及网格划分 | 第36-37页 |
| ·施加边界条件 | 第37页 |
| ·仿真求解 | 第37-40页 |
| ·关键受力零件的分析 | 第40-43页 |
| ·连杆法兰的分析 | 第40-41页 |
| ·挖勺的分析 | 第41-43页 |
| ·模态分析 | 第43-46页 |
| ·大臂的分析 | 第44-45页 |
| ·小臂的分析 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 动力学分析 | 第47-56页 |
| ·虚拟样机技术 | 第47-49页 |
| ·采样机械臂的动力学分析 | 第49-53页 |
| ·整机运动仿真分析 | 第53页 |
| ·动力学仿真 | 第53-54页 |
| ·机构系统柔性仿真分析 | 第54-55页 |
| ·划分有限元网格 | 第54-55页 |
| ·生成 MNF 文件 | 第55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 路径规划 | 第56-72页 |
| ·运动学分析 | 第56-65页 |
| ·位姿分析基础 | 第56-57页 |
| ·齐次坐标及对象的描述 | 第56-57页 |
| ·齐次变换及运算 | 第57页 |
| ·机械臂运动学分析 | 第57-63页 |
| ·运动学正问题 | 第59-62页 |
| ·运动学逆问题 | 第62-63页 |
| ·运动学仿真 | 第63-65页 |
| ·工作空间分析 | 第65-66页 |
| ·轨迹规划 | 第66-70页 |
| ·直线插补算法 | 第67页 |
| ·空间圆弧轨迹规划 | 第67-68页 |
| ·关节空间中的轨迹规划 | 第68-69页 |
| ·轨迹仿真 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 第6章 控制系统研究 | 第72-79页 |
| ·控制系统概述 | 第72页 |
| ·控制系统 | 第72-78页 |
| ·系统硬件 | 第72-75页 |
| ·系统的软件 | 第75-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 结论与展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
