一种新型拟人机械腿的动力学分析及自适应迭代学习控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-23页 |
| ·机器人的发展与应用 | 第9-11页 |
| ·仿人机器人的发展与应用 | 第11-13页 |
| ·串联机器人研究概况 | 第13-14页 |
| ·并联机器人研究概况 | 第14-18页 |
| ·机器人动力学研究现状 | 第18-20页 |
| ·论文研究背景及意义 | 第20页 |
| ·论文主要研究内容 | 第20-23页 |
| 第2章 机械腿结构特点分析 | 第23-31页 |
| ·概述 | 第23页 |
| ·机械腿建模分析 | 第23-28页 |
| ·机械腿设计思想 | 第23-25页 |
| ·机械腿机构特点分析 | 第25-26页 |
| ·方向和姿态的表示方法 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-31页 |
| 第3章 机械腿运动学分析 | 第31-41页 |
| ·概述 | 第31页 |
| ·位置分析 | 第31-34页 |
| ·运动分析 | 第34-40页 |
| ·运动正解 | 第34-37页 |
| ·运动反解 | 第37-39页 |
| ·运动学反解仿真分析 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 机械腿动力学分析 | 第41-63页 |
| ·概述 | 第41-42页 |
| ·动力学建模 | 第42-54页 |
| ·运动影响系数概述 | 第42-44页 |
| ·自由度与广义坐标 | 第44-45页 |
| ·建立动力学模型 | 第45-54页 |
| ·机械腿伺服电机模型预估 | 第54-57页 |
| ·电机驱动结构简述 | 第54-55页 |
| ·伺服电机转速预估 | 第55-56页 |
| ·电机转速仿真 | 第56-57页 |
| ·伺服电机转矩预估 | 第57-62页 |
| ·空间机构静力学基础 | 第57-59页 |
| ·伺服电机力矩预估模型 | 第59-60页 |
| ·电机力矩仿真 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 自适应迭代学习控制器设计 | 第63-77页 |
| ·概述 | 第63页 |
| ·控制理论基础 | 第63-69页 |
| ·迭代学习控制基础 | 第63-66页 |
| ·自适应控制基础 | 第66-69页 |
| ·自适应迭代学习控制器设计 | 第69-75页 |
| ·自适应迭代学习控制理论分析 | 第69-72页 |
| ·仿真 | 第72-75页 |
| ·本章小结 | 第75-77页 |
| 第6章 总结与展望 | 第77-79页 |
| ·总结 | 第77-78页 |
| ·展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-85页 |
| 致谢 | 第85-87页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第87页 |
