面向突发事件的移动机器人功能模块的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| §1-1 课题研究背景及意义 | 第8页 |
| §1-2 模块化设计研究 | 第8-11页 |
| 1-2-1 模块化设计思想 | 第8-9页 |
| 1-2-2 模块化设计的研究现状 | 第9-10页 |
| 1-2-3 模块化设计的发展趋势 | 第10-11页 |
| §1-3 模块化机器人研究综述 | 第11-13页 |
| 1-3-1 模块化机器人研究现状 | 第11-12页 |
| 1-3-2 模块化机器人现有方法 | 第12-13页 |
| §1-4 论文研究的主要内容 | 第13-14页 |
| 第二章 移动机器人功能模块的划分 | 第14-22页 |
| §2-1 模块划分的方法研究 | 第15-17页 |
| 2-1-1 自底向上的模块化设计方法 | 第15页 |
| 2-1-2 模块划分的规则以及相关术语 | 第15-16页 |
| 2-1-3 模块划分过程 | 第16-17页 |
| §2-2 特种移动机器人功能模块划分的实现 | 第17-21页 |
| §2-3 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 移动机器人功能模块的硬件设计 | 第22-39页 |
| §3-1 功能模块设计总体方案 | 第22-23页 |
| §3-2 微控制器模块 | 第23-28页 |
| 3-2-1 微控制器的选择 | 第23页 |
| 3-2-2 ZigBee技术 | 第23-24页 |
| 3-2-3 CC2530 特点 | 第24页 |
| 3-2-4 核心板硬件设计 | 第24-26页 |
| 3-2-5 开发板硬件设计 | 第26-28页 |
| §3-3 电机驱动模块 | 第28-29页 |
| 3-3-1 电机的介绍 | 第28页 |
| 3-3-2 电机驱动模块核心部分的设计 | 第28-29页 |
| §3-4 测速模块 | 第29-31页 |
| 3-4-1 霍尔元件介绍 | 第29页 |
| 3-4-2 霍尔元件测速 | 第29-30页 |
| 3-4-3 硬件结构设计 | 第30-31页 |
| §3-5 加速度模块 | 第31-33页 |
| 3-5-1 加速度传感器ADXL345 | 第31-32页 |
| 3-5-2 硬件结构设计 | 第32-33页 |
| §3-6 温湿度模块 | 第33-35页 |
| 3-6-1 DHT11 数字温湿度传感器 | 第33-34页 |
| 3-6-2 温湿度模块硬件结构设计 | 第34-35页 |
| §3-7 红外线人体感应模块 | 第35-36页 |
| 3-7-1 人体感应传感器 | 第35页 |
| 3-7-2 硬件结构设计 | 第35-36页 |
| §3-8 人机交互模块 | 第36-38页 |
| 3-8-1人机交互模块硬件系统框图 | 第36页 |
| 3-8-2 硬件设计 | 第36-38页 |
| §3-9 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 移动机器人功能模块的软件设计 | 第39-59页 |
| §4-1 IAR8051-EV开发环境 | 第39页 |
| §4-2 Zigbee的基本概念 | 第39-40页 |
| 4-2-1 设备类型 | 第39-40页 |
| 4-2-2 信道 | 第40页 |
| 4-2-3 PANID | 第40页 |
| 4-2-4 描述符 | 第40页 |
| §4-3 ZigBee协议栈体系结构 | 第40-43页 |
| 4-3-1 ZigBee物理层 | 第41-42页 |
| 4-3-2 ZigBee MAC层 | 第42页 |
| 4-3-3 ZigBee网络层 | 第42-43页 |
| §4-4 无线网络的形成 | 第43-46页 |
| 4-4-1 创建网络 | 第43-44页 |
| 4-4-2 设备加入网络 | 第44-46页 |
| §4-5 功能模块的程序设计 | 第46-57页 |
| 4-5-1 人机交互模块程序设计 | 第46-49页 |
| 4-5-2 电机驱动模块程序设计 | 第49-50页 |
| 4-5-3 测速模块程序设计 | 第50-51页 |
| 4-5-4 加速度模块程序设计 | 第51-53页 |
| 4-5-5 温湿度模块程序设计 | 第53-56页 |
| 4-5-6 红外线人体感应模块程序设计 | 第56页 |
| 4-5-7 结论 | 第56-57页 |
| §4-6 通信协议 | 第57-58页 |
| 4-6-1 控制通信协议 | 第57页 |
| 4-6-2 感知通信协议 | 第57-58页 |
| §4-7 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 模块功能测试 | 第59-64页 |
| §5-1 建网入网 | 第59-60页 |
| §5-2 功能模块实验 | 第60-63页 |
| 5-2-1 电机驱动模块 | 第60页 |
| 5-2-2 测速模块 | 第60-61页 |
| 5-2-3 加速度模块 | 第61-62页 |
| 5-2-4 温湿度模块 | 第62页 |
| 5-2-5 红外线人体感应模块 | 第62-63页 |
| §5-3 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 结论与展望 | 第64-65页 |
| §6-1 结论 | 第64页 |
| §6-2 展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 攻读硕士期间所取得的相关科研成果 | 第68页 |
