基于加速度传感器的运动物体轨迹检测系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 专用术语注释表 | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·研究背景和意义 | 第9-11页 |
| ·研究背景 | 第9-10页 |
| ·研究意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·加速度传感器研究现状 | 第11页 |
| ·运动轨迹检测研究现状 | 第11-12页 |
| ·论文主要内容 | 第12-13页 |
| ·论文结构 | 第13-14页 |
| 第二章 运动轨迹检测相关背景研究 | 第14-27页 |
| ·运动轨迹检测系统原理 | 第14-16页 |
| ·加速度传感器工作原理 | 第14-15页 |
| ·陀螺仪工作原理 | 第15-16页 |
| ·轨迹估计原理 | 第16-26页 |
| ·积分算法 | 第16-19页 |
| ·坐标系的转换 | 第19-25页 |
| ·初始姿态的测量 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 误差处理与相关算法研究 | 第27-42页 |
| ·运动轨迹检测系统的误差分析 | 第27-30页 |
| ·系统误差来源 | 第27页 |
| ·运动轨迹检测系统的误差模型 | 第27-29页 |
| ·误差处理方案 | 第29-30页 |
| ·Kalman滤波算法 | 第30-35页 |
| ·Kalman系统模型 | 第30-31页 |
| ·Kalman滤波器 | 第31-33页 |
| ·Kalman滤波的初始状态 | 第33-35页 |
| ·积累误差处理相关算法研究 | 第35-40页 |
| ·零速度补偿法 | 第35-36页 |
| ·多项式补偿算法 | 第36-37页 |
| ·多轴动态开关法 | 第37-39页 |
| ·三种算法的比较 | 第39页 |
| ·自适应补偿算法的设计 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第四章 运动轨迹检测系统设计 | 第42-55页 |
| ·系统总体设计方案 | 第42页 |
| ·主要器件选型 | 第42-45页 |
| ·加速度传感器选型 | 第42-43页 |
| ·陀螺仪选型 | 第43-44页 |
| ·主控芯片选型 | 第44-45页 |
| ·系统电路设计 | 第45-47页 |
| ·系统初始化 | 第47-49页 |
| ·传感器初始化 | 第47-49页 |
| ·I~2C接口初始化 | 第49页 |
| ·上位机程序设计 | 第49-54页 |
| ·总体设计 | 第50-51页 |
| ·数据读取 | 第51-52页 |
| ·Kalman滤波 | 第52页 |
| ·坐标转换 | 第52-53页 |
| ·自适应补偿算法 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 系统实验与结果分析 | 第55-66页 |
| ·总体实验方案 | 第55页 |
| ·实验过程与结果分析 | 第55-65页 |
| ·初始数据采集与分析 | 第55-58页 |
| ·Kalman滤波分析 | 第58-59页 |
| ·坐标转换分析 | 第59-61页 |
| ·采用自适应补偿算法校正积累误差 | 第61-63页 |
| ·空间曲线运动轨迹的验证 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·论文主要工作总结 | 第66页 |
| ·相关研究工作的未来展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-69页 |
