工业机器人运动学标定及刚度辨识的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 主要符号表 | 第11-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| ·研究背景及意义 | 第13-14页 |
| ·几何参数标定研究现状 | 第14-19页 |
| ·开环法 | 第14-18页 |
| ·闭环法 | 第18页 |
| ·轴线测量法 | 第18-19页 |
| ·非几何参数标定研究现状 | 第19-20页 |
| ·论文研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 机器人运动学 | 第22-32页 |
| ·正运动学 | 第22-25页 |
| ·Denavit-Hartenberg模型 | 第22-23页 |
| ·修正D-H模型 | 第23-24页 |
| ·基础坐标系和工具坐标系 | 第24-25页 |
| ·正运动学 | 第25页 |
| ·GSK-RB08运动学 | 第25-27页 |
| ·微分运动 | 第27-31页 |
| ·微分平移和微分旋转 | 第27-29页 |
| ·微分运动的等价变换 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 基于开环法的运动学标定建模 | 第32-69页 |
| ·误差的描述 | 第32-34页 |
| ·开环法的误差建模 | 第34-40页 |
| ·连杆参数误差到连杆坐标系微分误差的变换 | 第34-35页 |
| ·基础坐标系和工具坐标系的参数误差 | 第35-36页 |
| ·位姿模型的建模 | 第36-37页 |
| ·位置模型的建模 | 第37-38页 |
| ·距离平方差模型的建模 | 第38-40页 |
| ·实际位姿和名义工具参数的测量 | 第40-44页 |
| ·位姿模型的测量 | 第41-44页 |
| ·位置模型的测量 | 第44页 |
| ·距离平方差模型的测量 | 第44页 |
| ·误差模型的可辨识参数分析 | 第44-54页 |
| ·冗余参数及其去除方法 | 第44-45页 |
| ·连杆坐标系微分误差的相关性分析 | 第45-48页 |
| ·位姿模型的冗余关系式 | 第48-50页 |
| ·位置模型的冗余关系式 | 第50页 |
| ·距离平方差模型的冗余关系式 | 第50-51页 |
| ·GSK-RB08机器人的可辨识参数 | 第51-54页 |
| ·辨识稳定性及其影响因素的仿真分析 | 第54-63页 |
| ·模型条件数与能观指数 | 第54-57页 |
| ·测量组数对稳定性的影响 | 第57-58页 |
| ·末端执行器尺寸对稳定性的影响 | 第58-59页 |
| ·基于模拟退火算法的测量位形优化 | 第59-63页 |
| ·运动学参数的辨识 | 第63-64页 |
| ·参数误差的补偿 | 第64-67页 |
| ·关节空间补偿算法 | 第65-66页 |
| ·笛卡尔空间补偿算法 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 第四章 基于轴线测量法的运动学标定建模 | 第69-82页 |
| ·关节轴线的获取 | 第69-74页 |
| ·关节的单轴运动轨迹 | 第69-70页 |
| ·轴线方程的求解 | 第70-74页 |
| ·连杆坐标系的建立 | 第74-79页 |
| ·基础坐标系 | 第74-75页 |
| ·非平行关节坐标系 | 第75-76页 |
| ·平行关节坐标系 | 第76-79页 |
| ·运动学参数的求解 | 第79-81页 |
| ·非平行关节参数 | 第79页 |
| ·平行关节参数 | 第79-80页 |
| ·末端关节坐标系和工具参数 | 第80-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第五章 六自由度工业机器人运动学标定 | 第82-99页 |
| ·实验平台的构建 | 第82-85页 |
| ·轴线测量法的运动学标定 | 第85-89页 |
| ·开环法的运动学标定 | 第89-95页 |
| ·位置模型 | 第89-92页 |
| ·距离平方差模型 | 第92-93页 |
| ·位姿模型 | 第93-95页 |
| ·基于MATLAB/GUI的标定系统界面设计 | 第95-98页 |
| ·本章小结 | 第98-99页 |
| 第六章 刚度参数辨识 | 第99-110页 |
| ·关节角度偏差的计算 | 第99-102页 |
| ·关节角度偏差的计算模型 | 第99-100页 |
| ·GSK-RB08的关节角度偏差 | 第100-102页 |
| ·自重刚度误差建模 | 第102-103页 |
| ·外加负载刚度建模 | 第103-105页 |
| ·刚度参数辨识实验 | 第105-109页 |
| ·自重刚度参数辨识 | 第105-106页 |
| ·外加负载刚度辨识 | 第106-109页 |
| ·本章小结 | 第109-110页 |
| 总结与展望 | 第110-113页 |
| 参考文献 | 第113-124页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第124-125页 |
| 致谢 | 第125-126页 |
| 附件 | 第126页 |
