6R切削机器人控制系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·工业机器人概述 | 第7-11页 |
| ·工业机器人发展历程 | 第7-9页 |
| ·国内外工业机器人的发展状况 | 第9-10页 |
| ·工业机器人的应用情况 | 第10-11页 |
| ·机器人的控制特点和分类 | 第11-13页 |
| ·机器人的控制特点 | 第11-12页 |
| ·机器人的控制方式 | 第12-13页 |
| ·课题主要章节内容介绍 | 第13-14页 |
| 第二章 机器人运动学 | 第14-24页 |
| ·机器人的运动学及动力学概述 | 第14页 |
| ·位置矢量与坐标轴方向的表示 | 第14-16页 |
| ·空间任意点的坐标表示 | 第14-15页 |
| ·坐标轴方向的表示 | 第15-16页 |
| ·动系的位姿描述 | 第16-17页 |
| ·刚体的方位表示 | 第16-17页 |
| ·刚体的位姿描述 | 第17页 |
| ·坐标变换 | 第17-20页 |
| ·坐标平移变换 | 第18页 |
| ·坐标旋转变换 | 第18-19页 |
| ·坐标的复合变换 | 第19-20页 |
| ·机器人运动学方程 | 第20-23页 |
| ·连杆坐标系的建立 | 第20-21页 |
| ·连杆坐标系之间的变换矩阵 | 第21-22页 |
| ·机器人运动方程的表示 | 第22-23页 |
| ·机器人动力学简述 | 第23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 切削机器人机械结构简述及其运动学建模 | 第24-34页 |
| ·工业机器人的基本构成 | 第24-25页 |
| ·切削机器人的机械结构 | 第25-26页 |
| ·六轴切削机器人的运动学方程 | 第26-33页 |
| ·连杆坐标系建立及D-H参数 | 第26-27页 |
| ·切削机器人正向运动学 | 第27-29页 |
| ·切削机器人反向运动学 | 第29-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 切削机器人控制电路设计 | 第34-43页 |
| ·运动控制卡的选用 | 第34-37页 |
| ·运动控制卡的选择 | 第34-35页 |
| ·ADT856卡的接口简介 | 第35-36页 |
| ·运动控制卡与步进驱动器的连接 | 第36-37页 |
| ·运动控制卡驱动程序的安装 | 第37页 |
| ·步进电动机驱动器的选用 | 第37-40页 |
| ·步进电动机驱动器输入信号说明 | 第38-39页 |
| ·驱动器的细分设定 | 第39页 |
| ·驱动器与电动机的连接 | 第39-40页 |
| ·强电部分电路接线 | 第40-41页 |
| ·弱电部分电路设计 | 第41-42页 |
| ·本章总结 | 第42-43页 |
| 第五章 切削机器人控制系统程序设计 | 第43-53页 |
| ·工业机器人控制系统概述 | 第43-46页 |
| ·工业机器人控制系统的组成 | 第43-45页 |
| ·工业机器人的运动轨迹规划 | 第45-46页 |
| ·机器人轨迹插值计算 | 第46页 |
| ·切削机器人运动控制系统结构设计 | 第46-47页 |
| ·切削机器人控制系统软件设计 | 第47-52页 |
| ·控制系统软件结构 | 第47-48页 |
| ·机器人运动控制界面设计 | 第48-50页 |
| ·机器人运动控制模拟 | 第50-52页 |
| ·本章总结 | 第52-53页 |
| 第六章 总结与展望 | 第53-55页 |
| ·总结 | 第53页 |
| ·展望 | 第53-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第59页 |
