GPS/SINS深组合导航中的关键技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-17页 |
| 1 绪论 | 第17-31页 |
| ·论文研究背景和意义 | 第17-19页 |
| ·卫星导航系统研究进展和未来计划 | 第19-26页 |
| ·GPS导航系统 | 第20-23页 |
| ·GLONASS导航系统 | 第23-24页 |
| ·中国卫星导航系统 | 第24-25页 |
| ·伽利略卫星导航系统 | 第25-26页 |
| ·惯性导航系统研究进展和未来计划 | 第26-27页 |
| ·卫星导航和惯性导航组合系统的现状和趋势 | 第27-28页 |
| ·论文的主要研究内容和主要创新点 | 第28-31页 |
| ·论文的结构和主要研究内容 | 第28-30页 |
| ·论文的主要创新点 | 第30-31页 |
| 2 GPS软件接收机基带部分的设计 | 第31-54页 |
| ·信号的捕获 | 第31-35页 |
| ·二维搜索捕获 | 第32页 |
| ·串行搜索捕获 | 第32-33页 |
| ·并行码相位搜索捕获 | 第33-35页 |
| ·动态环境下载波跟踪技术 | 第35-38页 |
| ·Costas环 | 第35-36页 |
| ·基于动态环境的三阶锁相环 | 第36-38页 |
| ·码跟踪技术研究 | 第38-40页 |
| ·延迟锁定环的数学模型 | 第38-39页 |
| ·多径对环路的影响以及多径消除 | 第39-40页 |
| ·SINS速度辅助下的接收机环路 | 第40-44页 |
| ·SINS辅助下的接收机环路的数学模型 | 第40-42页 |
| ·SINS辅助下的接收机环路性能分析 | 第42-44页 |
| ·改进的捕获算法设计和滤波在环路中的应用 | 第44-53页 |
| ·新的捕获算法 | 第44-49页 |
| ·新的载波环 | 第49-52页 |
| ·新的码环 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 3 GPS/SINS深组合导航系统数学模型的建立 | 第54-61页 |
| ·方案研究 | 第54-55页 |
| ·坐标间的转换 | 第55页 |
| ·深组合导航系统的状态方程 | 第55-56页 |
| ·GPS的误差状态方程 | 第55-56页 |
| ·SINS的误差状态方程 | 第56页 |
| ·深组合导航系统的量测方程 | 第56-58页 |
| ·伪距差量测方程 | 第56-57页 |
| ·伪距率差的量测方程 | 第57-58页 |
| ·状态方程和量测方程的离散化 | 第58页 |
| ·可观测性分析方法 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 4 导航解算中模型非线性问题的研究 | 第61-77页 |
| ·EKF | 第61-63页 |
| ·IEKF | 第62-63页 |
| ·二阶EKF | 第63页 |
| ·UKF和PF | 第63-68页 |
| ·UT变换 | 第64-65页 |
| ·UKF算法 | 第65-66页 |
| ·PF算法 | 第66-68页 |
| ·针对深组合模型的UKF算法设计 | 第68-72页 |
| ·具有加性噪声系统的UKF算法 | 第68-69页 |
| ·针对深组合模型的UKF算法 | 第69-70页 |
| ·数值仿真及分析 | 第70-72页 |
| ·遗传算法辅助下的粒子滤波设计 | 第72-76页 |
| ·遗传算法以及并行遗传算法 | 第73页 |
| ·遗传算法辅助下的粒子滤波 | 第73-74页 |
| ·数值仿真及分析 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 5 导航解算中噪声问题的研究 | 第77-88页 |
| ·多模型混合估计算法 | 第77-78页 |
| ·多模型混合估计 | 第77-78页 |
| ·交互式多模型混合估计 | 第78页 |
| ·基于简化的UKF的多模型混合估计算法 | 第78-82页 |
| ·基于基于简化的UKF的多模型混合估计算法 | 第78-80页 |
| ·数值仿真及分析 | 第80-82页 |
| ·基于EKF和PF的多模型混合估计算法 | 第82-87页 |
| ·基于EKF和PF的多模型混合估计算法 | 第82-85页 |
| ·数值仿真及分析 | 第85-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 6 GPS/SINS深组合导航系统硬件平台设计 | 第88-102页 |
| ·GPS软件接收机组成和描述 | 第88-90页 |
| ·接收机组成和描述 | 第89页 |
| ·采用FPGA/DSP平台的优点 | 第89-90页 |
| ·GPS软件接收机的硬件设计 | 第90-96页 |
| ·射频前端 | 第90-92页 |
| ·FPGA基带信号处理电路 | 第92-95页 |
| ·DSP导航数据处理模块 | 第95-96页 |
| ·GPS软件接收机的软件设计 | 第96-99页 |
| ·基带信号的捕获 | 第97页 |
| ·基带信号的跟踪 | 第97-99页 |
| ·导航解算 | 第99页 |
| ·输入/输出接口软件 | 第99页 |
| ·SINS的结构和设计 | 第99-101页 |
| ·数据的时间同步 | 第101页 |
| ·本章小结 | 第101-102页 |
| 7 深组合导航系统仿真试验及其应用研究 | 第102-120页 |
| ·SINS辅助GPS深组合导航系统组成 | 第102-104页 |
| ·系统硬件组成 | 第102页 |
| ·系统软件组成及流程描述 | 第102-104页 |
| ·深组合导航系统跑车试验 | 第104-107页 |
| ·深组合导航系统高动态试验 | 第107-108页 |
| ·深组合导航系统应用研究 | 第108-119页 |
| ·制导弹静态试验 | 第108-113页 |
| ·制导弹模拟轰炸跑车试验 | 第113-116页 |
| ·制导弹挂飞试验 | 第116-117页 |
| ·制导弹投弹试验 | 第117-119页 |
| ·本章小结 | 第119-120页 |
| 8 总结与展望 | 第120-121页 |
| 致谢 | 第121-122页 |
| 参考文献 | 第122-131页 |
| 附录 | 第131页 |
