| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-16页 |
| 第1章 绪论 | 第16-30页 |
| ·本文选题背景 | 第16-19页 |
| ·传统汽车面临的巨大问题 | 第16-17页 |
| ·分布式驱动电动汽车发展前景 | 第17-19页 |
| ·本文研究切入点 | 第19-22页 |
| ·IEV 车辆稳定性研究需求 | 第19-20页 |
| ·直接横摆力矩控制研究 | 第20-22页 |
| ·本文研究内容和方法 | 第22-25页 |
| ·本文主要研究内容 | 第22-23页 |
| ·非线性系统控制方法的确定 | 第23-25页 |
| ·本文技术路线和结构 | 第25-30页 |
| 第2章 IEV 车辆动力学建模 | 第30-54页 |
| ·坐标系定义及转换 | 第30-33页 |
| ·坐标系定义 | 第30-32页 |
| ·坐标系转换 | 第32-33页 |
| ·IEV 车辆动力学模型 | 第33-46页 |
| ·速度向量计算方程 | 第35-36页 |
| ·加速度向量计算方程 | 第36页 |
| ·力向量计算方程 | 第36-37页 |
| ·簧下质量运动方程 | 第37-38页 |
| ·车身动力学方程 | 第38-40页 |
| ·车轮转动方程 | 第40-41页 |
| ·轮胎模型 | 第41-44页 |
| ·驾驶员模型 | 第44-46页 |
| ·整车十四自由度动力学模型试验验证 | 第46-50页 |
| ·轮毂电机建模 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第3章 车辆侧偏角和轮胎力非线性观测器开发 | 第54-84页 |
| ·非线性系统的能观性 | 第54-57页 |
| ·非线性系统观测器设计方法介绍 | 第57-59页 |
| ·扩展卡尔曼滤波方法介绍 | 第57-58页 |
| ·精确线性化观测器设计方法 | 第58-59页 |
| ·基于李雅普诺夫的观测器设计方法 | 第59页 |
| ·非线性系统滑模观测器设计方法 | 第59-68页 |
| ·滑动模态基本概念 | 第60-61页 |
| ·滑模观测器理论基础 | 第61-63页 |
| ·非线性系统阻尼 | 第63-64页 |
| ·标准型非线性系统滑模观测器开发方法 | 第64-66页 |
| ·普通非线性系统滑模观测器开发方法 | 第66-68页 |
| ·IEV 车辆状态观测器开发 | 第68-74页 |
| ·IEV 车辆状态全维滑模观测器 | 第71-73页 |
| ·IEV 车辆状态降维滑模观测器 | 第73-74页 |
| ·IEV 车辆状态观测器仿真试验验证 | 第74-81页 |
| ·方向盘开环正弦输入仿真试验验证 | 第75-78页 |
| ·双移线工况仿真试验验证 | 第78-81页 |
| ·本章小结 | 第81-84页 |
| 第4章 基于动态面控制方法的 IEV 车辆 DSCDYC 系统开发 | 第84-108页 |
| ·非线性系统的能控性 | 第84-85页 |
| ·非线性系统的内动态 | 第85-88页 |
| ·滑模控制 | 第88-93页 |
| ·滑模控制方法 | 第88-90页 |
| ·滑模控制颤振消除方法 | 第90-93页 |
| ·动态面控制 | 第93-95页 |
| ·IEV 车辆 DSCDYC 系统概述 | 第95-96页 |
| ·IEV 车辆 DSCDYC 系统上层控制器开发 | 第96-98页 |
| ·车辆系统的内动态 | 第96页 |
| ·动态面控制器开发 | 第96-98页 |
| ·IEV 车辆 DSCDYC 系统下层控制器开发 | 第98-102页 |
| ·DSCDYC 系统仿真验证 | 第102-106页 |
| ·低附着路面双移线仿真试验 | 第103-104页 |
| ·高附着路面双移线仿真试验 | 第104-105页 |
| ·高附着路面高速双移线仿真试验 | 第105-106页 |
| ·本章小结 | 第106-108页 |
| 第5章 基于驾驶员模型的 IEV 车辆 DMbDYC 系统开发 | 第108-136页 |
| ·现代测试方法 | 第108-111页 |
| ·实时测试平台开发 | 第111-117页 |
| ·CarSim 软件介绍 | 第112-113页 |
| ·LabVIEW 软件介绍 | 第113-114页 |
| ·实时测试平台搭建 | 第114-116页 |
| ·实时测试平台车辆建模 | 第116-117页 |
| ·IEV 车辆 DMbDYC 系统概述 | 第117-119页 |
| ·IEV 车辆 DMbDYC 系统开发 | 第119-125页 |
| ·现有 DYC 系统控制目标 | 第119-120页 |
| ·DMbDYC 系统控制目标 | 第120-123页 |
| ·DMbDYC 系统控制方法 | 第123-125页 |
| ·IEV 车辆 DMbDYC 系统软件在环验证 | 第125-134页 |
| ·低附着路面双移线工况验证 | 第128-131页 |
| ·低附着路面高速双移线工况验证 | 第131-134页 |
| ·本章小结 | 第134-136页 |
| 第6章 DYC 系统试验研究 | 第136-150页 |
| ·轮毂电机特性试验 | 第136-138页 |
| ·轮毂电机特性试验台开发 | 第136-137页 |
| ·轮毂电机试验结果 | 第137-138页 |
| ·IEV 试验车开发 | 第138-145页 |
| ·IEV 试验车平台搭建 | 第138-142页 |
| ·IEV 试验车轮胎试验 | 第142-143页 |
| ·IEV 试验车整车试验 | 第143-145页 |
| ·IEV 试验车 DYC 系统验证 | 第145-148页 |
| ·IEV 试验车滑模观测器验证 | 第145-147页 |
| ·IEV 试验车 DSCDYC 系统验证 | 第147-148页 |
| ·本章小结 | 第148-150页 |
| 第7章 全文总结与展望 | 第150-156页 |
| ·全文总结 | 第150-153页 |
| ·研究展望 | 第153-156页 |
| 参考文献 | 第156-166页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及取得的科研成果 | 第166-168页 |
| 发表的学术论文 | 第166页 |
| 参加的科研工作 | 第166-168页 |
| 致谢 | 第168-169页 |