| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·工业机器人的应用 | 第9-11页 |
| ·工业机器人的产生及发展历程 | 第9-10页 |
| ·焊接机器人国内外发展现状 | 第10-11页 |
| ·本课题研究的目的和主要研究内容 | 第11-13页 |
| ·课题的来源及研究的意义 | 第11-12页 |
| ·课题研究的内容 | 第12-13页 |
| ·本文结构说明 | 第13-15页 |
| 第2章 KUKA-KR200 机器人运动和程序控制 | 第15-35页 |
| ·KUKA-KR200 机器人控制系统构成及控制方式 | 第15-19页 |
| ·计算机控制系统 | 第15-16页 |
| ·伺服驱动系统 | 第16-17页 |
| ·运动控制的方式 | 第17-19页 |
| ·KUKA-KR200 机器人运动学分析 | 第19-28页 |
| ·KUKA-KR200 机器人正运动学求解 | 第19-23页 |
| ·KUKA-KR200 机器人逆向运动学求解 | 第23-28页 |
| ·KUKA-KR200 机器人编程的语言系统 | 第28-32页 |
| ·机器人编程语言的种类 | 第28-29页 |
| ·机器人编程语言的特点 | 第29页 |
| ·子程序与主程序 | 第29-30页 |
| ·机器人语言的数据及其类型 | 第30页 |
| ·机器人编程语言的特点 | 第30-32页 |
| ·KUKA-KR200 机器人编程过程 | 第32-34页 |
| ·将任务进行分解 | 第33页 |
| ·I/O 信号口 | 第33页 |
| ·流程图绘制 | 第33页 |
| ·编程实现 | 第33-34页 |
| ·程序调试 | 第34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 焊接机器人工作站组成与技术分析 | 第35-55页 |
| ·工作站结构方案设计 | 第35-42页 |
| ·工作站工艺设计 | 第36-40页 |
| ·工作站电气系统设计 | 第40-42页 |
| ·工作站控制方案设计 | 第42-45页 |
| ·工作站工艺过程 | 第43页 |
| ·控制系统的设计 | 第43-44页 |
| ·控制系统的组成 | 第44-45页 |
| ·操作面板功能设计 | 第45-49页 |
| ·操作面板界面设计 | 第45-48页 |
| ·触摸屏面板设计 | 第48-49页 |
| ·工作站关键信号处理 | 第49-53页 |
| ·I/O 信号设置 | 第49-50页 |
| ·机器人互锁 | 第50-51页 |
| ·机器人急停 | 第51-52页 |
| ·机器人暂停 | 第52页 |
| ·修磨电极头 | 第52-53页 |
| ·安全保护措施 | 第53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第4章 焊接机器人工作站的设计与实现 | 第55-79页 |
| ·焊接机器人工作站功能设计 | 第55-57页 |
| ·焊接机器人工作站编程语言 | 第57页 |
| ·机器人坐标系 | 第57-58页 |
| ·机器人示教控制 | 第58-60页 |
| ·焊接机器人工作站 I/O 接口设计 | 第60-61页 |
| ·机器人工作站控制程序 | 第61-71页 |
| ·机器人工作站主程序 | 第61-64页 |
| ·机器人工作站子程序 | 第64-71页 |
| ·机器人工作站其他辅助子程序 | 第71-75页 |
| ·机器人工作站的示教器编程应用举例 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-79页 |
| 第5章 焊接机器人工作站的安装与测试 | 第79-87页 |
| ·机器人工作站系统配置与安装 | 第79-81页 |
| ·机器人控制器与周边设备接口技术 | 第79-80页 |
| ·机器人的抗干扰措施 | 第80页 |
| ·机器人操作安全规则 | 第80-81页 |
| ·焊接机器人工作站性能测试 | 第81-85页 |
| ·开机前的设备检测 | 第81-82页 |
| ·工作站电磁阀的测试 | 第82页 |
| ·用户程序测试 | 第82-83页 |
| ·传递信号检测 | 第83-85页 |
| ·机器人装焊卸过程测试 | 第85页 |
| ·系统操作流程故障处理与维护 | 第85-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 结论 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 致谢 | 第93页 |