| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题背景及研究的目的、意义 | 第9-10页 |
| ·课题背景 | 第9页 |
| ·课题研究的目的、意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-14页 |
| ·国外发展状况 | 第10-13页 |
| ·国内发展状况 | 第13-14页 |
| ·课题主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 康复机器人系统组成 | 第15-25页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·机器人机械本体介绍 | 第15-16页 |
| ·机器人辅助康复训练方法及基本要求 | 第16-18页 |
| ·五自由度上肢康复机器人运动学分析 | 第18-21页 |
| ·机器人辅助康复的控制策略 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-25页 |
| 第3章 上肢康复机器人模糊神经网络控制及其算法研究 | 第25-55页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·上肢康复机器人模糊控制 | 第25-30页 |
| ·概述 | 第25-26页 |
| ·模糊控制的结构及特性 | 第26-29页 |
| ·模糊控制存在的主要问题 | 第29-30页 |
| ·上肢康复机器人神经网络控制 | 第30-40页 |
| ·概述 | 第30-32页 |
| ·神经网络的结构特性及算法 | 第32-40页 |
| ·神经网络控制存在的问题 | 第40页 |
| ·上肢康复机器人模糊神经网络控制 | 第40-53页 |
| ·概述 | 第40-42页 |
| ·模糊神经网络的结构及特点 | 第42-45页 |
| ·模糊神经网络控制系统 | 第45-48页 |
| ·上肢康复机器人模糊神经网络控制算法 | 第48-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第4章 上肢康复机器人模糊神经网络控制虚拟现实仿真研究 | 第55-73页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·MATLAB虚拟现实工具介绍 | 第55-57页 |
| ·MATLAB虚拟现实工具箱 | 第55-56页 |
| ·V-Realm Builder | 第56-57页 |
| ·模糊神经网络在上肢康复机器人控制中的应用 | 第57-62页 |
| ·传统PID控制系统设计 | 第57-61页 |
| ·模糊神经网络控制系统设计 | 第61-62页 |
| ·肢康复机器人模糊神经网络控制系统仿真 | 第62-71页 |
| ·传统PID控制系统虚拟现实仿真 | 第62-68页 |
| ·模糊神经网络控制系统虚拟现实仿真 | 第68-70页 |
| ·仿真结果分析 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 第5章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-81页 |
| 致谢 | 第81页 |