基于灰色定性方法的主观不确定性知识表达与路径规划算法研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-32页 |
| ·研究背景与意义 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-26页 |
| ·不确定性知识表达方法研究现状 | 第13-21页 |
| ·移动机器人环境模型研究现状 | 第21-24页 |
| ·移动机器人路径规划算法研究现状 | 第24-26页 |
| ·论文的研究切入点 | 第26-28页 |
| ·论文的研究内容及章节安排 | 第28-32页 |
| 第2章 主观不确定性知识的灰色定性表达 | 第32-52页 |
| ·引言 | 第32-33页 |
| ·灰色定性基本元 | 第33-36页 |
| ·灰色定性关系 | 第36-39页 |
| ·广义白化函数 | 第39-41页 |
| ·主观不确定性系统的灰色定性建模 | 第41-50页 |
| ·问题描述 | 第42-43页 |
| ·主观不确定性规则的融合 | 第43-46页 |
| ·系统模型 | 第46页 |
| ·仿真实验与结果分析 | 第46-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第3章 基于灰色定性知识表达方法的环境模型 | 第52-62页 |
| ·引言 | 第52-53页 |
| ·人类的环境模型 | 第53-56页 |
| ·灰色定性地图 | 第56-61页 |
| ·定性层 | 第57-60页 |
| ·定量层 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第4章 基于灰色定性地图的无陷阱人工势场 | 第62-76页 |
| ·引言 | 第62-63页 |
| ·势场计算及路径规划 | 第63-68页 |
| ·整体思路 | 第63页 |
| ·势场计算 | 第63-68页 |
| ·路径规划 | 第68页 |
| ·算法分析 | 第68-70页 |
| ·算法收敛性分析 | 第68-69页 |
| ·路径安全性分析 | 第69-70页 |
| ·实验与分析 | 第70-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 第5章 基于灰色定性地图的机器人平滑路径 | 第76-94页 |
| ·引言 | 第76-77页 |
| ·势场定义及路径规划 | 第77-84页 |
| ·势场定义 | 第77-84页 |
| ·路径规划算法 | 第84页 |
| ·可达性与平滑性分析 | 第84-87页 |
| ·实验及结果分析 | 第87-92页 |
| ·仿真环境实验 | 第87-89页 |
| ·实际环境实验 | 第89-92页 |
| ·本章小结 | 第92-94页 |
| 第6章 总结与展望 | 第94-98页 |
| ·论文总结 | 第94-95页 |
| ·工作展望 | 第95-98页 |
| 参考文献 | 第98-108页 |
| 致谢 | 第108-110页 |
| 攻博期间的主要研究成果及发表的论文 | 第110-111页 |
