高速包装机器人设计及可靠性研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·研究的背景及意义 | 第11-13页 |
| ·高速包装机器人的研究现状 | 第13-14页 |
| ·工业机器人可靠性技术研究现状 | 第14-18页 |
| ·工业机器人可靠性分析的研究现状 | 第14-15页 |
| ·工业机器人故障诊断策略的研究现状 | 第15-18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 高速包装机器人的设计 | 第20-42页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·包装机器人的运动分析与设计指标 | 第20-24页 |
| ·包装机器人总体结构 | 第20-21页 |
| ·阀门的机构和装箱要求与工艺 | 第21-22页 |
| ·关键技术及要求 | 第22-24页 |
| ·高速包装机器人的本体结构设计 | 第24-32页 |
| ·X 轴方向直线关节 | 第25-30页 |
| ·Y 轴方向直线关节 | 第30-32页 |
| ·控制系统的硬件平台及控制算法 | 第32-40页 |
| ·控制系统的硬件平台 | 第32-35页 |
| ·控制系统的软件结构与分析 | 第35-40页 |
| ·本章总结 | 第40-42页 |
| 第三章 高速包装机器人故障系统可靠性分析 | 第42-59页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·高速包装机器人组成功能结构 | 第42页 |
| ·高速包装机器人可靠性预计 | 第42-47页 |
| ·高速包装机器人可靠性预计方法 | 第43-45页 |
| ·高速包装机器人失效率计算和指标分析 | 第45-47页 |
| ·高速包装机器人可靠性分析 | 第47-58页 |
| ·高速包装机器人FMEA分析 | 第47-50页 |
| ·高速包装机器人故障树建立 | 第50-52页 |
| ·高速包装机器人故障树分析法 | 第52-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 基于小波分析的故障检测方法研究 | 第59-79页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·高速包装机器人柔性碰撞及传感器干扰故障特征分析 | 第59-61页 |
| ·高速包装机器人柔性碰撞产生原因及特征分析 | 第59-60页 |
| ·高速包装机器人传感器干扰故障特征分析 | 第60-61页 |
| ·故障信号预处理方法研究 | 第61-64页 |
| ·直线滑动平均法 | 第61-62页 |
| ·五点三次平滑法 | 第62页 |
| ·滤波结果比较 | 第62-64页 |
| ·基于连续小波变换的传感器故障诊断方法 | 第64-72页 |
| ·连续小波变换的基本原理 | 第64-65页 |
| ·Morlet 基小波参数优化 | 第65-66页 |
| ·传感器故障诊断原理 | 第66-68页 |
| ·冲击干扰故障仿真实验 | 第68-72页 |
| ·基于连续小波变换的柔性碰撞的故障诊断方法 | 第72-77页 |
| ·柔性碰撞力矩特征信号的提取 | 第72页 |
| ·信号的奇异性检测与奇异性指数 | 第72-73页 |
| ·奇异性检测的小波变换方法 | 第73-74页 |
| ·基于小波奇异性检测的柔性碰撞故障诊断仿真 | 第74-77页 |
| ·本章小结 | 第77-79页 |
| 第五章 高速包装机器人故障诊断实验与分析 | 第79-89页 |
| ·引言 | 第79页 |
| ·高速包装机器人实验系统平台 | 第79-81页 |
| ·包装手抓碰撞故障实验及诊断结果分析 | 第81-86页 |
| ·获取力矩监控信号及滤波处理 | 第81-82页 |
| ·柔性碰撞故障诊断实验结果分析 | 第82-86页 |
| ·高速包装机器人性能测试 | 第86-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 第六章 总结与展望 | 第89-92页 |
| ·研究总结 | 第89-90页 |
| ·主要创新点 | 第90页 |
| ·今后的研究方向与展望 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-98页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第98-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |
| 附件 | 第100页 |
