| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·开放式控制系统概念 | 第9-10页 |
| ·国内外发展现状 | 第10-16页 |
| ·开放式控制系统研究现状 | 第10-14页 |
| ·轨迹规划算法研究现状 | 第14-15页 |
| ·轨迹控制器研究现状 | 第15-16页 |
| ·本课题研究的意义 | 第16-17页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 第二章 LSOA 开放式控制系统架构简介 | 第19-27页 |
| ·系统结构 | 第19-21页 |
| ·系统平台 | 第21-23页 |
| ·基于消息的交互机制 | 第23-24页 |
| ·基于树形结构的流程描述 | 第24-25页 |
| ·流程的同异步处理 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 基于 LSOA 开放式系统架构的轨迹规划 | 第27-46页 |
| ·轨迹规划概述 | 第27-28页 |
| ·轨迹规划模块的结构和作用 | 第28-31页 |
| ·基于 LSOA 开放式系统架构的轨迹规划模块结构 | 第28-30页 |
| ·轨迹规划模块在 LSOA 开放式系统中的作用 | 第30-31页 |
| ·插值算法的选择和设计 | 第31-42页 |
| ·线性函数插值 | 第32-37页 |
| ·三次多项式函数插值 | 第37-42页 |
| ·实现技术方案 | 第42-44页 |
| ·线性函数插值的实现方案 | 第42-44页 |
| ·三次多项式函数插值的实现方案 | 第44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第四章 基于 LSOA 开放式系统架构的轨迹控制 | 第46-58页 |
| ·PID 控制原理简介 | 第46-47页 |
| ·基于 LSOA 开放式系统架构的轨迹控制模块结构 | 第47-49页 |
| ·模糊 PID 控制器的设计实现 | 第49-57页 |
| ·模糊 PID 控制器结构设计 | 第49-50页 |
| ·控制算法设计 | 第50-54页 |
| ·实现方案 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 基于原型系统的实验和分析 | 第58-70页 |
| ·原型系统的实现方案 | 第58-59页 |
| ·软硬件环境 | 第58页 |
| ·原型系统结构 | 第58-59页 |
| ·实验内容与结果 | 第59-69页 |
| ·轨迹规划实验 | 第59-66页 |
| ·轨迹控制实验 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 总结与展望 | 第70-72页 |
| 总结 | 第70页 |
| 展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |