基于动态逆的无人机控制律设计技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-21页 |
| ·引言 | 第16-17页 |
| ·飞行控制技术发展和现状 | 第17-19页 |
| ·主要研究内容及章节安排 | 第19-21页 |
| 第二章 对象特性建模与分析 | 第21-34页 |
| ·对象特性建模 | 第21-26页 |
| ·样例无人机简述 | 第21页 |
| ·假设条件 | 第21页 |
| ·坐标系 | 第21-22页 |
| ·数学模型 | 第22-24页 |
| ·空气动力和力矩计算 | 第24-25页 |
| ·发动机的推力和重力 | 第25页 |
| ·合力和合力矩 | 第25-26页 |
| ·对象特性分析 | 第26-32页 |
| ·气动特性分析 | 第26-27页 |
| ·机动性能分析 | 第27-28页 |
| ·操稳特性分析 | 第28-31页 |
| ·模态特性分析 | 第31-32页 |
| ·小结 | 第32-34页 |
| 第三章 动态逆控制理论 | 第34-44页 |
| ·反馈线性化 | 第34页 |
| ·数学概念 | 第34-37页 |
| ·逆系统概念 | 第34-35页 |
| ·李导数概念 | 第35-37页 |
| ·反馈型动态逆控制方法 | 第37-38页 |
| ·输出反馈型动态逆控制 | 第37-38页 |
| ·状态反馈型动态逆控制 | 第38页 |
| ·单输入单输出系统动态逆控制 | 第38-40页 |
| ·多输入多输出系统动态逆控制 | 第40-43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 第四章 基于动态逆的纵向控制律设计 | 第44-60页 |
| ·纵向运动建模 | 第44-47页 |
| ·非线性模型 | 第44-46页 |
| ·线性模型 | 第46-47页 |
| ·纵向线性模型评估 | 第47-49页 |
| ·升降舵扰动 | 第47-48页 |
| ·发动机扰动 | 第48-49页 |
| ·纵向控制律设计 | 第49-54页 |
| ·俯仰角速率控制律 | 第49-50页 |
| ·俯仰角控制律 | 第50-51页 |
| ·高度跟踪控制律 | 第51-53页 |
| ·速度控制律 | 第53-54页 |
| ·纵向控制律分析与仿真 | 第54-59页 |
| ·控制律分析 | 第54-57页 |
| ·控制律仿真 | 第57-59页 |
| ·小结 | 第59-60页 |
| 第五章 基于动态逆的横侧向控制律设计 | 第60-75页 |
| ·横侧向运动建模 | 第60-63页 |
| ·非线性模型 | 第60-61页 |
| ·线性模型 | 第61-63页 |
| ·横侧向线性模型评估 | 第63-64页 |
| ·副翼扰动 | 第63页 |
| ·方向舵扰动 | 第63-64页 |
| ·横侧向控制律设计 | 第64-69页 |
| ·角速率控制律 | 第64-66页 |
| ·姿态角控制律 | 第66-68页 |
| ·航迹跟踪控制律 | 第68-69页 |
| ·横侧向控制律分析与仿真 | 第69-74页 |
| ·控制律分析 | 第69-72页 |
| ·控制律仿真 | 第72-74页 |
| ·小结 | 第74-75页 |
| 第六章 仿真验证 | 第75-84页 |
| ·非线性仿真平台 | 第75-76页 |
| ·角运动解耦仿真 | 第76-77页 |
| ·控制效果对比 | 第77-78页 |
| ·非线性仿真验证 | 第78-81页 |
| ·典型飞行剖面仿真 | 第81-83页 |
| ·小结 | 第83-84页 |
| 第七章 总结与展望 | 第84-86页 |
| ·本文的主要研究内容与贡献 | 第84-85页 |
| ·进一步工作与展望 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 在学期间发表的论文 | 第90页 |
