激光捷联惯导系统误差标定与高精度导航算法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题背景及其研究意义 | 第10-11页 |
| ·捷联惯导系统器件误差 | 第11-12页 |
| ·国内外研究进展 | 第11-12页 |
| ·有待深入研究的问题及发展方向 | 第12页 |
| ·捷联惯导系统高动态环境下误差补偿 | 第12-13页 |
| ·国内外研究进展 | 第12页 |
| ·有待深入研究的问题及发展方向 | 第12-13页 |
| ·本课题意义及主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 捷联惯性导航系统概述 | 第15-28页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·捷联惯性导航系统的工作原理 | 第15-17页 |
| ·常用坐标系定义 | 第16页 |
| ·坐标系之间的转换关系 | 第16-17页 |
| ·捷联惯导系统器件误差 | 第17-18页 |
| ·激光陀螺误差模型 | 第18页 |
| ·加速度计误差模型 | 第18页 |
| ·捷联惯导系统误差方程 | 第18-23页 |
| ·姿态角微分方程 | 第18-21页 |
| ·速度微分方程 | 第21-22页 |
| ·位置微分方程 | 第22页 |
| ·捷联惯导系统误差方程 | 第22-23页 |
| ·捷联惯导系统姿态算法 | 第23-26页 |
| ·欧拉角法 | 第23-24页 |
| ·方向余弦法 | 第24-25页 |
| ·四元数法 | 第25-26页 |
| ·捷联惯导系统高动态环境下误差 | 第26-27页 |
| ·圆锥误差 | 第26-27页 |
| ·划船误差 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 捷联惯导系统的器件误差分析与标定 | 第28-52页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·静基座条件下系统误差方程 | 第28页 |
| ·惯性器件误差对系统的影响 | 第28-35页 |
| ·激光陀螺误差对系统的影响 | 第28-33页 |
| ·加速度计误差对系统影响仿真分析 | 第33-35页 |
| ·三位置器件误差标定方法 | 第35-48页 |
| ·标定位置选取 | 第35-36页 |
| ·加速度计误差的可辨识性分析 | 第36-37页 |
| ·陀螺误差的可辨识性分析 | 第37-38页 |
| ·标定方程推导 | 第38-46页 |
| ·可观测误差参数的估计方法 | 第46-48页 |
| ·实测数据实验 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 圆锥误差补偿 | 第52-61页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·四元数微分方程 | 第52-53页 |
| ·四元数微分方程及其增量算法 | 第52-53页 |
| ·四元数微分方程四阶龙格库塔法 | 第53页 |
| ·等效旋转矢量算法 | 第53-56页 |
| ·等效旋转矢量微分方程 | 第54页 |
| ·四元数更新方程 | 第54页 |
| ·等效旋转矢量单子样算法 | 第54-55页 |
| ·等效旋转矢量双子样算法 | 第55页 |
| ·等效旋转矢量三子样算法 | 第55页 |
| ·等效旋转矢量四子样算法 | 第55-56页 |
| ·锥运动条件下旋转矢量优化算法 | 第56-57页 |
| ·优化算法仿真 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 划船误差补偿 | 第61-72页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·速度解算中的划船误差 | 第61-62页 |
| ·划船误差补偿算法 | 第62-64页 |
| ·双子样算法 | 第62-64页 |
| ·三子样和四子样算法 | 第64页 |
| ·划船效应补偿项的优化算法 | 第64-68页 |
| ·优化算法仿真 | 第68-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 附录 | 第76-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
