| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第14页 |
| ·介入诊疗机器人研究现状 | 第14-19页 |
| ·介入消化道微机器人的研究现状 | 第14-17页 |
| ·血管介入微机器人的研究现状 | 第17-19页 |
| ·关键技术探讨 | 第19-20页 |
| ·本文的研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 介入诊疗机器人驱动原理及运动分析 | 第22-35页 |
| ·仿生介入诊疗机器人系统的结构设计 | 第22-25页 |
| ·腹足纲软体动物运动机理研究 | 第22-23页 |
| ·仿生介入诊疗机器人的润滑原理 | 第23页 |
| ·仿生介入诊疗机器人系统的结构 | 第23-25页 |
| ·仿生介入诊疗机器人的运动原理 | 第25-28页 |
| ·介入诊疗机器人的运行原理 | 第25-26页 |
| ·介入诊疗机器人的转向机理 | 第26-28页 |
| ·仿生介入诊疗机器人的控制系统设计 | 第28-30页 |
| ·基于ADAMS 的虚拟样机仿真及分析 | 第30-35页 |
| ·ADAMS 动力学分析过程 | 第30-32页 |
| ·介入诊疗机器人在ADAMS 中的建模及仿真 | 第32-35页 |
| 第三章 机器人运行环境的数学物理模型 | 第35-43页 |
| ·动脉血管壁的力学模型 | 第35-36页 |
| ·动脉血流的脉动性与计算边界条件 | 第36-38页 |
| ·血液的组成及其本构方程 | 第38-40页 |
| ·血液流动的动力学模型 | 第40-41页 |
| ·机器人在动脉血管中的受力模型 | 第41-43页 |
| 第四章 基于FLUENT 的脉动流对机器人影响分析 | 第43-61页 |
| ·CFD 软件包 | 第43-46页 |
| ·Fluent 软件包概述 | 第43页 |
| ·Gambit 前处理程序 | 第43-45页 |
| ·求解与后处理 | 第45-46页 |
| ·数值模拟 | 第46-55页 |
| ·整体流场分布图分析 | 第46-52页 |
| ·机器人在动脉血管中所受冲击力分析 | 第52-54页 |
| ·环境特征参数对机器人性能的影响 | 第54-55页 |
| ·脉动流中介入机器人几何外形优化 | 第55-61页 |
| 第五章 介入诊疗机器人运行实验 | 第61-65页 |
| ·介入诊疗机器人的实验系统 | 第61-62页 |
| ·原型样机制作 | 第61页 |
| ·实验模拟血管环境的构建 | 第61-62页 |
| ·粘液机器人固化粘合功能实现方案分析 | 第62-63页 |
| ·机器人运行实验 | 第63-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·主要工作与总结 | 第65-66页 |
| ·展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第71页 |