| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·研究背景 | 第10-11页 |
| ·群体机器人系统的介绍 | 第10-11页 |
| ·群体机器人系统设计的难点 | 第11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·群体机器人硬件方面 | 第11-14页 |
| ·无线批量程序更新系统 | 第14-15页 |
| ·研究目标 | 第15页 |
| ·论文结构 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 群体机器人结构设计以及关键模块的实现 | 第17-31页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·群体机器人主要研究场景 | 第17-18页 |
| ·图形构造（Pattern Formation） | 第17页 |
| ·多目标搜索(Multi-Target Search) | 第17页 |
| ·聚集(Aggregation) | 第17-18页 |
| ·协同运动(Coordinated Movement) | 第18页 |
| ·链形成（Chain Formation）、空洞避免（Hole Avoidance） | 第18页 |
| ·自我部署（Self-Deployment） | 第18页 |
| ·群体机器人个体的设计 | 第18-29页 |
| ·控制模块的设计 | 第20-21页 |
| ·运动模块的设计 | 第21-24页 |
| ·通信模块的设计 | 第24-25页 |
| ·避障和传感模块的设计 | 第25-27页 |
| ·各个功能模块和主板的接口 | 第27-29页 |
| ·聚集场景的演示 | 第29-30页 |
| ·本章总结 | 第30-31页 |
| 第三章 群体机器人批量程序更新系统 | 第31-55页 |
| ·引言 | 第31-32页 |
| ·批量更新系统的整体结构 | 第32-33页 |
| ·更新程序和应用程序之间的跳转 | 第33-36页 |
| ·批量更新系统的关键技术及其实现方法 | 第36-54页 |
| ·差量压缩及其更新方法 | 第36-39页 |
| ·减少数据搬移的方法 | 第39-41页 |
| ·差异文件生成算法 | 第41-46页 |
| ·可靠数据广播协议 | 第46-54页 |
| ·本章总结 | 第54-55页 |
| 第四章 群体机器人开发的其他相关工具 | 第55-62页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·群体机器人仿真系统 | 第55-57页 |
| ·交叉编译环境的搭建 | 第57-59页 |
| ·JTAG 烧录工具的选择 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 总结与展望 | 第62-64页 |
| ·总结 | 第62-63页 |
| ·展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第69-71页 |
