超低速转台控制方法的研究与实现
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题背景 | 第8页 |
| ·转台发展现状 | 第8-11页 |
| ·国外发展概况 | 第9-10页 |
| ·国内发展概况 | 第10-11页 |
| ·转台系统研究的主要技术问题 | 第11-12页 |
| ·自适应控制在低速转台中的应用 | 第12-13页 |
| ·本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 转台系统建模与低速性能分析 | 第15-27页 |
| ·转台的结构及要求 | 第15-16页 |
| ·转台系统建模 | 第16-22页 |
| ·电机模型的建立 | 第16-18页 |
| ·转台系统模型的建立 | 第18-21页 |
| ·系统模型的简化 | 第21-22页 |
| ·转台低速性能分析 | 第22-25页 |
| ·影响转台低速特性的因素 | 第22-23页 |
| ·摩擦力矩的来源及其影响 | 第23-24页 |
| ·摩擦模型及其补偿技术 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 转台控制方法研究 | 第27-40页 |
| ·转台PID 控制 | 第27-33页 |
| ·PID 调节器数学模型 | 第27-29页 |
| ·转台PID 控制 | 第29-31页 |
| ·转台PID 控制仿真 | 第31-33页 |
| ·转台自适应控制 | 第33-39页 |
| ·模型参考自适应控制原理 | 第33-35页 |
| ·自适应控制律设计 | 第35-37页 |
| ·自适应控制仿真 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 转台控制系统的设计及调试 | 第40-58页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第40-49页 |
| ·DSP 及其硬件设计 | 第42-43页 |
| ·FPGA 及其逻辑设计 | 第43-49页 |
| ·控制系统软件设计 | 第49-53页 |
| ·PC 端软件设计 | 第50-51页 |
| ·DSP 端软件设计 | 第51-53页 |
| ·控制系统调试 | 第53-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
