基于16位单片机的比赛机器人控制技术的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-17页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·机器人的发展概述 | 第13-15页 |
| ·机器人定义 | 第13页 |
| ·机器人的发展阶段 | 第13-14页 |
| ·国内外机器人的发展状况 | 第14-15页 |
| ·课题的来源与研究意义 | 第15页 |
| ·课题的来源 | 第15页 |
| ·研究意义 | 第15页 |
| ·论文主要完成的工作 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 机器人机构设计 | 第17-24页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·机构设计流程 | 第17页 |
| ·设计目标 | 第17-18页 |
| ·行走机构分析与设计 | 第18-23页 |
| ·机器人移动机构方案选择 | 第18-19页 |
| ·行走机构力学分析 | 第19-21页 |
| ·其他机构简介 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 控制系统分析与模块设计 | 第24-42页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·控制系统总体结构 | 第24页 |
| ·集中控制结构 | 第24页 |
| ·主从式控制结构 | 第24页 |
| ·控制系统的组成和设计原则 | 第24-25页 |
| ·控制系统电路总述 | 第25-26页 |
| ·主控芯片的性能要求和选择 | 第26-27页 |
| ·SPCE061A单片机 | 第26-27页 |
| ·SPCE061A工作方式 | 第27页 |
| ·电源电路的设计 | 第27-30页 |
| ·极性反转电路 | 第27-29页 |
| ·稳压电路 | 第29-30页 |
| ·键盘电路 | 第30-33页 |
| ·键盘结构 | 第31页 |
| ·键盘电路设计 | 第31-33页 |
| ·按键销抖处理 | 第33页 |
| ·传感器信号检测识别电路 | 第33-34页 |
| ·直流电动机功放驱动电路 | 第34-36页 |
| ·直流电动机驱动芯片选择 | 第34-35页 |
| ·LMD18200简介 | 第35页 |
| ·芯片外围电路设计 | 第35-36页 |
| ·单片机系统开发可靠性技术研究 | 第36-41页 |
| ·接地技术 | 第37-38页 |
| ·PCB布线 | 第38-39页 |
| ·设计规则检查(DRC) | 第39页 |
| ·抗电磁干扰技术 | 第39-40页 |
| ·电源技术 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 控制系统的软件设计 | 第42-57页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·上下位机间的通信 | 第42-46页 |
| ·串行通信简介 | 第42-43页 |
| ·上下位机通信程序设计 | 第43-46页 |
| ·驱动电机控制程序 | 第46页 |
| ·寻迹算法的研究 | 第46-54页 |
| ·光电传感器 | 第47-48页 |
| ·机器人传感器布局 | 第48-50页 |
| ·传感器寻迹信号检测 | 第50-53页 |
| ·寻迹算法的软件流程 | 第53-54页 |
| ·软件抗干扰方法 | 第54-56页 |
| ·指令冗余 | 第54页 |
| ·软件陷阱技术 | 第54-55页 |
| ·“看门狗”技术 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 直流无刷伺服电机控制技术的研究 | 第57-67页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·直流无刷伺服电机工作的基本原理 | 第57-60页 |
| ·直流无刷伺服电机的结构原理 | 第57-59页 |
| ·直流伺服电机的PWM驱动 | 第59-60页 |
| ·直流伺服电机控制系统硬件设计 | 第60-64页 |
| ·直流伺服电机驱动器的选择及其端口连接 | 第60-61页 |
| ·反向比例运算模块 | 第61-62页 |
| ·DAC转换模块 | 第62-64页 |
| ·直流伺服电机控制系统软件设计 | 第64-66页 |
| ·自动机器人精确定位的算法研究 | 第64-65页 |
| ·直流伺服电机的数字调速控制 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 结论与展望 | 第67-69页 |
| ·结论 | 第67页 |
| ·论文主要创新点 | 第67-68页 |
| ·展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
| 附录 | 第71-77页 |
| 作者攻读硕士期间发表的学术论文 | 第77页 |
