| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第9-10页 |
| ·自主移动式机器人 | 第10-13页 |
| ·自主移动式机器人的发展及分类 | 第10-11页 |
| ·自主移动机器人研究的主要内容和趋势 | 第11页 |
| ·自主移动式机器人系统 | 第11-13页 |
| ·机器人绘制地图的发展现状与地图的表示方法 | 第13-16页 |
| ·机器人绘制地图的发展现状 | 第13-14页 |
| ·环境地图的表示方法 | 第14-15页 |
| ·地图绘制方法 | 第15-16页 |
| ·论文的研究内容与组织结构 | 第16-17页 |
| 第2章 针对室内清洁机器人特殊工作环境的地图绘制方法研究 | 第17-29页 |
| ·室内清洁机器人的结构功能介绍 | 第17-19页 |
| ·室内清洁机器人结构描述 | 第17-18页 |
| ·室内清洁机器人定位 | 第18-19页 |
| ·室内清洁机器人的环境感知 | 第19页 |
| ·基于栅格地图的环境空间划分与遍历 | 第19-22页 |
| ·基于栅格地图的环境描述 | 第19-20页 |
| ·自由空间划分及合并算法 | 第20-21页 |
| ·区域间遍历顺序搜索与区域内遍历 | 第21-22页 |
| ·室内清洁机人地图绘制 | 第22-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 基于SOM 算法的可增长自组织特征映射图（GSOM）模型的建立 | 第29-42页 |
| ·自组织特征图（SOM） | 第29-32页 |
| ·SOM 图定义 | 第29-30页 |
| ·SOM 图的运行机制 | 第30-31页 |
| ·SOM 图的功能和特征 | 第31-32页 |
| ·Fritzke 的生长细胞结构（GCS） | 第32-33页 |
| ·GSOM 模型的建立与特性分析 | 第33-41页 |
| ·GSOM 算法介绍 | 第33-36页 |
| ·算法实现与特性分析 | 第36-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 基于GSOM 模型的环境拓扑地图的建立与路径规划 | 第42-49页 |
| ·自主移动机器人的抽象主体与地图绘制过程 | 第42-46页 |
| ·对比试验 | 第46页 |
| ·基于建立的SOM 拓扑图进行路径规划 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 总结 | 第49-51页 |
| 参考文献 | 第51-55页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56页 |
