| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-12页 |
| Contents | 第12-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-31页 |
| ·概述 | 第15页 |
| ·移动机器人导航的主要研究内容 | 第15-23页 |
| ·移动机器人导航与定位方式 | 第17-20页 |
| ·路径规划 | 第20-22页 |
| ·运动控制 | 第22-23页 |
| ·移动机器人多传感器信息融合技术研究 | 第23-25页 |
| ·超声波测距原理 | 第25-26页 |
| ·国内外研究现状 | 第26-30页 |
| ·国外发展 | 第26-28页 |
| ·国内发展 | 第28-30页 |
| ·本文研究背景及主要内容 | 第30页 |
| ·本文研究背景 | 第30页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第30页 |
| ·预期目标 | 第30页 |
| ·关键技术 | 第30页 |
| ·本课题的创新之处 | 第30-31页 |
| 第二章 SPCE061A 单片机硬件结构 | 第31-54页 |
| ·凌阳 SPCE061A 单片机 | 第31-32页 |
| ·SPCE061A 片内存储器结构 | 第32-34页 |
| ·RAM | 第32页 |
| ·堆栈 | 第32-33页 |
| ·闪存 Flash | 第33-34页 |
| ·SPCE061A 的输入/输出接口 | 第34-41页 |
| ·I/O 端口结构 | 第34-37页 |
| ·并行 I/O 端口的控制向量组合 | 第37-39页 |
| ·B 端口的特殊功能 | 第39-41页 |
| ·系统时钟 | 第41-43页 |
| ·Timer 定时器/计数器 | 第43-47页 |
| ·看门狗计数器(WatchDog) | 第47-48页 |
| ·SPCE061A 中断系统 | 第48-52页 |
| ·中断源 | 第49-50页 |
| ·定时器溢出中断源 | 第50页 |
| ·外部中断源 | 第50页 |
| ·中断控制 | 第50-52页 |
| ·小结 | 第52-54页 |
| 第三章 智能小车控制系统 | 第54-65页 |
| ·硬件说明 | 第54-59页 |
| ·车体结构 | 第54-55页 |
| ·车体参数说明 | 第55页 |
| ·硬件框图 | 第55-56页 |
| ·小车控制板 | 第56-59页 |
| ·方向电机驱动电路运行的 Proteus 软件模拟仿真 | 第59-61页 |
| ·小车运动的控制设置 | 第61-63页 |
| ·直走的控制设置 | 第61页 |
| ·转弯的控制设置 | 第61-62页 |
| ·小车运动控制的实现程序 | 第62-63页 |
| ·小结 | 第63-65页 |
| 第四章 超声波模组测障 | 第65-76页 |
| ·超声波测距模组系统概述 | 第65-66页 |
| ·基本特性与参数指标 | 第65页 |
| ·主要工作模式 | 第65页 |
| ·注意事项 | 第65页 |
| ·应用领域 | 第65-66页 |
| ·超声波测距模组硬件说明 | 第66-71页 |
| ·V1.0 模组硬件结构框图 | 第66页 |
| ·超声波谐振频率发生电路、调理电路 | 第66-67页 |
| ·超声波回波接收处理电路 | 第67页 |
| ·超声波脉冲法测距原理 | 第67-68页 |
| ·超声波测距模组 V1.0 实验数据采集 | 第68-71页 |
| ·改进超声波测距模组性能 | 第71-75页 |
| ·改进后超声波测距模组 V2.0 的硬件原理 | 第71-72页 |
| ·单片机产生 40KHz 方波的方法 | 第72-73页 |
| ·超声波测距模组 V2.0 实验数据采集 | 第73-75页 |
| ·小结 | 第75-76页 |
| 第五章 基于超声波模组的移动机器人避障 | 第76-96页 |
| ·基于单超声波模组的移动机器人避障 | 第76-88页 |
| ·移动机器人硬件资源 | 第76页 |
| ·移动机器人硬件连接 | 第76-77页 |
| ·移动机器人避障软件设计流程图 | 第77-78页 |
| ·移动机器人避障软件实现 | 第78-82页 |
| ·单超声波模组的数据滤波技术 | 第82页 |
| ·移动机器人的自主避障 | 第82-86页 |
| ·移动机器人的自主避障实验 | 第86-88页 |
| ·基于多超声波模组的移动机器人避障系统 | 第88-95页 |
| ·使用多超声波模组实现避障的必要性 | 第88-89页 |
| ·移动机器人硬件资源 | 第89页 |
| ·移动机器人硬件连接 | 第89-90页 |
| ·系统软件设计流程图 | 第90-93页 |
| ·多超声波模组的中断服务子程序 | 第93页 |
| ·基于多超声波模组的移动机器人避障软件设计 | 第93-95页 |
| ·小结 | 第95-96页 |
| 结束语 | 第96-98页 |
| 参考文献 | 第98-101页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第101-104页 |
| 致谢 | 第104页 |