基于欠驱动机构的机械手的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题的背景和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外多指机械手的发展概况 | 第10-17页 |
| ·国外机械手的研究发展现状 | 第10-14页 |
| ·国内机械手的研究发展现状 | 第14-17页 |
| ·论文的主要工作 | 第17-18页 |
| 第2章 欠驱动机械手机构设计 | 第18-31页 |
| ·欠驱动机构概述 | 第18页 |
| ·欠驱动机械手总体结构设计 | 第18-25页 |
| ·手指结构设计 | 第19-21页 |
| ·手掌结构设计 | 第21页 |
| ·转动机构设计 | 第21-22页 |
| ·机架结构设计 | 第22-23页 |
| ·驱动机构设计 | 第23-25页 |
| ·机械手零件静力学分析 | 第25-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 机械手工作原理及静力学和运动学分析 | 第31-43页 |
| ·欠驱动机械手的工作原理 | 第31-32页 |
| ·欠驱动机械手手指静力学分析 | 第32-37页 |
| ·机械手手指运动学分析 | 第37-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 机械手仿真研究 | 第43-58页 |
| ·软件概述 | 第43-44页 |
| ·单个机械手手指建模与仿真 | 第44-52页 |
| ·三维实体模型的建立 | 第44-45页 |
| ·仿真分析的初步设置 | 第45-46页 |
| ·手指运动仿真 | 第46-52页 |
| ·机械手抓取作业建模与仿真 | 第52-57页 |
| ·抓取杆状物的建模与仿真 | 第53-55页 |
| ·抓取球状物的建模与仿真 | 第55-56页 |
| ·抓取柱状物的建模与仿真 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 触觉传感器研究 | 第58-71页 |
| ·触觉传感器的结构和工作原理 | 第58-63页 |
| ·压电效应 | 第58页 |
| ·PVDF压电膜 | 第58-59页 |
| ·传感器的结构和工作原理 | 第59-63页 |
| ·信号处理电路设计 | 第63-66页 |
| ·实验研究与数据处理 | 第66-69页 |
| ·数字滤波技术研究 | 第69-70页 |
| ·自适应相干模板法 | 第69页 |
| ·幅频特性 | 第69-70页 |
| ·系统实现 | 第70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
