水下机器人及机械手轨迹规划研究

摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-8页
1 概论	第8-15页
·引言	第8页
·机械手轨迹规划的国内外现状	第8-9页
·课题的来源、研究的意义	第9-10页
·本文中作业机械手的特点和结构	第10-12页
·作业机械手的信号给定方式	第12-13页
·本文的主要研究思路及工作	第13-15页
2 运动学建模及仿真	第15-26页
·引言	第15页
·机械手连杆坐标系的建立	第15-16页
·机械手运动学方程的建立	第16-17页
·机械手运动学分析	第17-22页
·机械手可达空间及仿真	第22-26页
3 基于人工势场的机械手作业平台路径规划	第26-35页
·引言	第26页
·人工势场模型	第26-28页
·机械手作业平台的受力分析	第28-29页
·基于人工势场的规划步骤	第29-30页
·规划仿真结果及分析	第30-34页
·本章小节	第34-35页
4 作业机械手轨迹规划算法	第35-48页
·引言	第35-36页
·轨迹规划方法	第36-42页
·算法步骤	第42-44页
·三次样条插值	第44-46页
·轨迹验证计算机仿真与分析	第46-48页
5 轨迹的优化	第48-62页
·引言	第48页
·三次多项式运动规划原理	第48-50页
·最短时间运动模型的建立	第50-52页
·本文模型及仿真分析	第52-60页
·本章小节	第60-62页
6 全文总结	第62-64页
致谢	第64-65页
参考文献	第65-68页