| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题的背景及其意义 | 第9-10页 |
| ·课题的研究现状 | 第10-14页 |
| ·本课题的国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·船舶操纵运动数学模型的研究现状 | 第13-14页 |
| ·本文的研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 侧推器基础理论及水动力特性 | 第16-29页 |
| ·侧推器的用途及分类 | 第16-17页 |
| ·用途 | 第16页 |
| ·类型 | 第16-17页 |
| ·侧推器的构造及工作原理 | 第17-19页 |
| ·侧推器水动力特性 | 第19-29页 |
| ·基本假定 | 第19页 |
| ·水动力特性概述 | 第19页 |
| ·由动量定理估算喷流速度 | 第19-20页 |
| ·船舶回转角速度的计算 | 第20-21页 |
| ·侧推器水动力功率及比推力 | 第21-22页 |
| ·侧推力和力矩的计算 | 第22-29页 |
| 第3章 船舶运动数学模型 | 第29-57页 |
| ·操纵运动方程 | 第29-33页 |
| ·坐标系及运动学物理量之间的关系 | 第29-31页 |
| ·运动方程式的建立 | 第31-32页 |
| ·运动参量的无因次化 | 第32-33页 |
| ·裸船体上的流体动力及力矩计算模型 | 第33-45页 |
| ·惯性类流体动力及力矩模型 | 第34-35页 |
| ·粘性类流体动力及力矩模型 | 第35-45页 |
| ·螺旋桨及主机特性计算模型 | 第45-51页 |
| ·螺旋桨推力及转矩计算模型 | 第45-46页 |
| ·螺旋桨处伴流系数和推力减额系数的计算 | 第46-48页 |
| ·螺旋桨推力系数和转矩系数的计算 | 第48-49页 |
| ·主机特性计算模型 | 第49-51页 |
| ·舵及舵机特性计算模型 | 第51-57页 |
| ·考虑螺旋桨、船体对舵的干涉时正压力的计算 | 第51-52页 |
| ·舵处来流有效流速及有效冲角的计算 | 第52-54页 |
| ·系数a_H、x_H、x_R、t_R的计算 | 第54-55页 |
| ·舵上流体动力和舵机模型 | 第55-57页 |
| 第4章 操纵运动数学模型的计算机实现 | 第57-66页 |
| ·MATLAB简介 | 第57-58页 |
| ·运动方程算法的介绍 | 第58-60页 |
| ·搭建仿真预报的平台 | 第60-63页 |
| ·计算仿真实例 | 第63-66页 |
| 第5章 侧推器协助船舶操纵的仿真预报与安全评价 | 第66-78页 |
| ·侧推器协助下船舶的零航速回转机动仿真预报与安全评价 | 第66-68页 |
| ·侧推器协助下船舶的低微速回转机动仿真预报与安全评价 | 第68-70页 |
| ·侧推器协助下船舶的低微速横移运动仿真预报与安全评价 | 第70-73页 |
| ·船舶在零速、低微速工况下侧推器效率指标分析 | 第73-78页 |
| 结论与展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 附录 部分程序代码 | 第85-92页 |
| 攻读学位期间公开发表的论文 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 研究生履历 | 第94页 |
