| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| §1-1 课题来源 | 第10页 |
| §1-2 课题国内外的发展和现状 | 第10-15页 |
| 1-2-1 机械手控制系统的发展和现状 | 第10-13页 |
| 1-2-2 嵌入式和总线技术相结合的发展和现状 | 第13-15页 |
| §1-3 课题背景及意义 | 第15-16页 |
| §1-4 控制系统结构介绍 | 第16页 |
| §1-5 课题研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 第二章 智能移动机械手控制系统总体设计 | 第17-30页 |
| §2-1 控制系统总体方案设计 | 第17-19页 |
| 2-1-1 控制系统几种方案的比较及方案确定 | 第17-19页 |
| §2-2 控制系统的组成和实现目标 | 第19-20页 |
| §2-3 现场总线的选择 | 第20-22页 |
| 2-3-1 几种重要现场总线的介绍 | 第20-21页 |
| 2-3-2 现场总线的选择 | 第21-22页 |
| §2-4 嵌入式系统的选择 | 第22-26页 |
| §2-5 智能移动机械手控制系统整体工作原理 | 第26-30页 |
| 2-5-1 智能移动机械手车体的控制 | 第26-27页 |
| 2-5-2 智能移动机械手的控制 | 第27-30页 |
| 第三章 智能移动机械手控制系统硬件设计 | 第30-48页 |
| §3-1 主控制板硬件电路设计 | 第30-39页 |
| 3-1-1 S3C2440 JTAG 模块设计 | 第32-33页 |
| 3-1-2 S3C2440 RS232 串口模块设计 | 第33-34页 |
| 3-1-3 S3C2440 USB 模块设计 | 第34页 |
| 3-1-4 S3C2440 SD 模块设计 | 第34-35页 |
| 3-1-5 S3C2440 LCD 模块设计 | 第35页 |
| 3-1-6 S3C2440 网卡模块设计 | 第35-38页 |
| 3-1-7 S3C2440 音频模块设计 | 第38-39页 |
| §3-2 电源模块设计 | 第39页 |
| §3-3 总线模块设计 | 第39-42页 |
| §3-4 键盘模块设计 | 第42-43页 |
| §3-5 传感器模块设计 | 第43-44页 |
| §3-6 AD/DA 转换模块设计 | 第44-45页 |
| §3-7 电机控制模块设计 | 第45-46页 |
| §3-8 硬件电路调试 | 第46-48页 |
| 第四章 智能移动机械手控制系统软件设计 | 第48-61页 |
| §4-1 系统总体软件结构 | 第48-49页 |
| §4-2 Windows CE 操作系统 | 第49-52页 |
| §4-3 控制系统 WINCE 驱动程序设计 | 第52-57页 |
| §4-4 控制系统应用程序设计 | 第57-61页 |
| 第五章 智能移动机械手控制系统实验 | 第61-70页 |
| §5-1 实验平台简介 | 第61-63页 |
| §5-2 CAN 总线节点通信实验 | 第63-66页 |
| §5-3 ZD/DA 转换控制实验 | 第66-67页 |
| §5-4 电机控制实验 | 第67-69页 |
| §5-5 传感器数据检测试验 | 第69-70页 |
| 第六章 结论与展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读学位期间取得的科研成果 | 第75-76页 |
| 附录A 智能移动机械手控制系统PCB 图 | 第76-80页 |
| 附录A.1 ARM 核心板元件布局 | 第76-77页 |
| 附录A.2 ARM 核心板PCB 布线图 | 第77-78页 |
| 附录A.3 控制系统底板元件布局 | 第78-79页 |
| 附录A.4 电源板PCB 布线图 | 第79-80页 |
| 附录B 智能移动机械手控制系统实验平台 | 第80页 |
| 附录B.1 控制系统实验平台实物图 | 第80页 |