微分博弈方法在船舶自动避碰决策中的应用研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 绪论 | 第8-12页 |
| ·课题的提出 | 第8-9页 |
| ·微分博弈的研究现状 | 第9-11页 |
| ·本文的篇章结构 | 第11-12页 |
| 第二章 避碰的原理与船舶运动参数计算 | 第12-26页 |
| ·船舶避碰领域知识 | 第12-15页 |
| ·船舶会遇态势分析 | 第12-13页 |
| ·《规则》浅析 | 第13-15页 |
| ·本船和目标船运动参数计算 | 第15-19页 |
| ·船舶与会遇 | 第15-17页 |
| ·船舶运动参数 | 第17-19页 |
| ·变向对参数的影响 | 第19页 |
| ·船舶碰撞危险 | 第19-24页 |
| ·什么是碰撞危险 | 第19-20页 |
| ·碰撞危险度的计算方法 | 第20-24页 |
| ·船舶避碰决策 | 第24-26页 |
| 第三章 追逃微分博弈研究和模型建立 | 第26-56页 |
| ·微分博弈概述 | 第26-31页 |
| ·微分博弈的基本概念 | 第26-27页 |
| ·微分博弈的分类 | 第27页 |
| ·微分博弈的解法概述 | 第27-30页 |
| ·微分博弈在船舶避碰领域的研究现状和前景 | 第30-31页 |
| ·追逃微分博弈的扩展值 | 第31-34页 |
| ·扩展值的定义 | 第31-32页 |
| ·扩展值的存在性 | 第32-34页 |
| ·追击者在靠近终端集时的上下δ—策略 | 第34-40页 |
| ·上δ—策略 | 第35-38页 |
| ·下δ—策略 | 第38-40页 |
| ·值和鞍点的存在性 | 第40-48页 |
| ·值的存在性 | 第40-44页 |
| ·鞍点的存在性 | 第44-48页 |
| ·微分博弈的哈密顿—雅可比解法 | 第48-49页 |
| ·定性微分博弈简介 | 第49-56页 |
| ·定性微分博弈定义 | 第49-51页 |
| ·界栅构造 | 第51-56页 |
| 第四章 系统的设计和仿真的实现 | 第56-70页 |
| ·模型的设计 | 第56-61页 |
| ·问题的提出 | 第56-58页 |
| ·鞍点求解 | 第58-60页 |
| ·用数值解法进行仿真模拟 | 第60-61页 |
| ·仿真系统的设计 | 第61-64页 |
| ·设计原则 | 第62-63页 |
| ·系统开发环境 | 第63页 |
| ·系统界面 | 第63-64页 |
| ·各种会遇态势分析 | 第64-70页 |
| ·目标船追越本船 | 第64-66页 |
| ·对遇局面 | 第66-68页 |
| ·交叉局面 | 第68-70页 |
| 第五章 结束语 | 第70-72页 |
| ·本文总结 | 第70-71页 |
| ·进一步的工作 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间的科研工作和论文发表情况 | 第77页 |
