| ABSTRACT | 第1-8页 |
| CHAPTER 1 INTRODUCTION | 第8-13页 |
| ·Background | 第8-10页 |
| ·Visually guided Robot arms | 第10-13页 |
| CHAPTER 2 IMAGE PROCESSING FOR ROBOT CONTROL | 第13-23页 |
| ·Introduction | 第13页 |
| ·Image acquisition | 第13-14页 |
| ·Basis notions on image processing | 第14-22页 |
| ·Grayscale images | 第14-15页 |
| ·Histogram equalization | 第15-16页 |
| ·Thresholding | 第16-18页 |
| ·Objects distinguishing | 第18-19页 |
| ·Objects perimeter | 第19页 |
| ·Object's position | 第19-22页 |
| ·Conclusion | 第22-23页 |
| CHAPTER 3 NEURAL NETWORKS | 第23-39页 |
| ·Introduction | 第23-24页 |
| ·Networks with threshold activation functions | 第24-25页 |
| ·Perceptron learning rule | 第25-26页 |
| ·The original Perceptron | 第26页 |
| ·Back propagation | 第26-30页 |
| ·Networks with linear activation functions | 第26-27页 |
| ·Exclusive-OR problem | 第27-29页 |
| ·Multi-layer feed-forward networks | 第29页 |
| ·Understanding back-propagation | 第29-30页 |
| ·Self Organizing Networks (SOM) | 第30-38页 |
| ·Competitive learning | 第31-34页 |
| ·Vector quantization | 第34-36页 |
| ·Kohonen network | 第36-38页 |
| ·Conclusion | 第38-39页 |
| CHAPTER 4 PRINCIPLE OF HEND-EYE COORDINATION | 第39-56页 |
| ·Introduction | 第39-40页 |
| ·Implementations | 第40页 |
| ·Robot perception | 第40-43页 |
| ·Robot-tech visual system | 第41-43页 |
| ·Robot Motion | 第43-45页 |
| ·ROBOTECH kinematics | 第43-44页 |
| ·System Description | 第44-45页 |
| ·Structure of the proposed controller | 第45-55页 |
| ·SOM map generator | 第45-47页 |
| ·Learning Algorithm Overview | 第47-52页 |
| ·Collusion problem | 第52页 |
| ·Position Controller | 第52-55页 |
| ·Conclusion | 第55-56页 |
| CHAPTER 5 HARDWARE DESIGN AND IMPLIMENTATION | 第56-72页 |
| ·Introduction | 第56页 |
| ·Mechanical structure | 第56-60页 |
| ·The Base | 第57页 |
| ·The Shoulder | 第57-58页 |
| ·The forearm | 第58页 |
| ·The gripper | 第58-59页 |
| ·Arm links | 第59-60页 |
| ·Platform | 第60页 |
| ·Visual sensors | 第60-61页 |
| ·Electrical Boards | 第61-70页 |
| ·The control interface | 第62-66页 |
| ·Power driver | 第66页 |
| ·Power supply | 第66-68页 |
| ·Position sensors interface | 第68-70页 |
| ·Conclusion | 第70-72页 |
| CONCLUSION | 第72-73页 |
| REFERENCES | 第73-78页 |
| ACKNOWLEDGEMENTS | 第78-80页 |
| APPENDICES A | 第80-82页 |
| APPENDICES B | 第82-86页 |
| APPENDICES C | 第86页 |
