基于改进蚁群算法的机器人路径规划
| 序言 | 第1-9页 |
| 第一章 机器人全局路径规划概述 | 第9-13页 |
| 1．1 引言 | 第9页 |
| 1．2 路径规划的定义 | 第9-10页 |
| 1．3 路径规划问题的分类 | 第10页 |
| 1．4 路径规划问题的环境表达 | 第10-11页 |
| 1．5 国内外研究现状及发展趋势 | 第11-12页 |
| 1．6 本章小结 | 第12-13页 |
| 第二章 蚁群算法概述 | 第13-16页 |
| 2．1 蚁群算法基本原理 | 第13-14页 |
| 2．2 图搜索蚁群算法 | 第14-15页 |
| 2．3 本章小结 | 第15-16页 |
| 第三章 基于改进蚁群算法的机器人路径规划 | 第16-35页 |
| 3．1 环境建模 | 第16-17页 |
| 3．2 问题的描述与定义 | 第17-18页 |
| 3．3 栅格环境到图的逻辑对应关系 | 第18-19页 |
| 3．4 基于蚁群算法的机器人路径规划 | 第19-22页 |
| 3．4．1 算法的简单描述 | 第19-20页 |
| 3．4．2 算法的步骤 | 第20-22页 |
| 3．5 改进蚁群算法及实现 | 第22-32页 |
| 3．5．1 蚂蚁回退策略 | 第22-24页 |
| 3．5．2 蚂蚁相遇策略 | 第24-25页 |
| 3．5．3 带交叉点的路径交叉策略 | 第25-30页 |
| 3．5．4 改进算法的简单描述 | 第30页 |
| 3．5．5 改进算法的步骤 | 第30-32页 |
| 3．6 算法收敛性分析 | 第32-33页 |
| 3．7 信息存储分析 | 第33-34页 |
| 3．8 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 仿真实验系统及实验结果分析 | 第35-44页 |
| 4．1 仿真实验系统设计 | 第35-36页 |
| 4．2 仿真实验系统简介 | 第36-38页 |
| 4．3 实验结果及分析 | 第38-42页 |
| 4．4 本章小结 | 第42-44页 |
| 第五章 结束语 | 第44-45页 |
| 参考文献 | 第45-48页 |
| 致谢 | 第48页 |
