| 第1章 绪论 | 第1-11页 |
| 1．1 背景 | 第8页 |
| 1．2 本系统的特点 | 第8-9页 |
| 1．3 研究方法和步骤 | 第9-10页 |
| 1．4 主要内容 | 第10-11页 |
| 第2章 随动(改)需要解决的问题 | 第11-19页 |
| 2．1 随动(改)系统设计的技术要求 | 第11页 |
| 2．2 随动(改)技术关键和难点 | 第11-14页 |
| 2．2．1 满足系统的快速性和精度的要求 | 第11页 |
| 2．2．2 延长随动装置的连续工作时间 | 第11-12页 |
| 2．2．3 干摩擦对系统的影响 | 第12-14页 |
| 2．3 解决技术关键的措施 | 第14-19页 |
| 2．3．1 控制系统的改进设计 | 第14页 |
| 2．3．2 PWM功放改善伺服系统低速特性 | 第14-17页 |
| 2．3．3 以SA03为中心的大功率功放平台设计 | 第17-18页 |
| 2．3．4 单片机平台设计 | 第18-19页 |
| 第3章 系统控制方案的提出 | 第19-23页 |
| 3．1 本课题研究领域发展情况 | 第19页 |
| 3．2 控制方法的选择 | 第19-23页 |
| 3．2．1 选择思路 | 第20页 |
| 3．2．2 控制方法的对比与选择 | 第20-21页 |
| 3．2．3 ITAE最优控制 | 第21-23页 |
| 第4章 随动(改)系统设计的实现 | 第23-40页 |
| 4．1 战技指标 | 第23页 |
| 4．2 随动装置静态计算 | 第23-25页 |
| 4．2．1 伺服电机性能指标 | 第23-24页 |
| 4．2．2 速比选择 | 第24页 |
| 4．2．3 负载惯量计算 | 第24页 |
| 4．2．4 执行电机轴上力矩计算 | 第24-25页 |
| 4．2．5 系统消耗功率计算 | 第25页 |
| 4．3 建立系统的数学模型 | 第25-31页 |
| 4．3．1 随动系统组件的传递函数 | 第25-26页 |
| 4．3．2 电流环设计 | 第26-28页 |
| 4．3．3 速度环设计 | 第28-29页 |
| 4．3．4 位置环设计 | 第29-31页 |
| 4．4 随动(改)系统的实现 | 第31-40页 |
| 4．4．1 参数变化对随动(改)的影响 | 第31-33页 |
| 4．4．2 电流调节器、速度调节器、前馈网络的实现 | 第33-35页 |
| 4．4．3 PWM放大器的实现 | 第35-36页 |
| 4．4．4 方位、俯仰通道的实现 | 第36-38页 |
| 4．4．5 数字控制器的实现 | 第38-40页 |
| 第5章 设计仿真验证 | 第40-48页 |
| 5．1 电流环仿真 | 第40-41页 |
| 5．1．1 仿真参数 | 第40-41页 |
| 5．1．2 仿真模型与曲线 | 第41页 |
| 5．2 速度环仿真 | 第41-42页 |
| 5．2．1 仿真参数34 | 第41页 |
| 5．2．2 仿真模型与曲线 | 第41-42页 |
| 5．3 位置环仿真 | 第42-43页 |
| 5．3．1 仿真参数 | 第42页 |
| 5．3．2 仿真模型与曲线 | 第42-43页 |
| 5．4 优化位置坏仿真 | 第43-48页 |
| 5．4．1 仿真参数 | 第43页 |
| 5．4．2 仿真模型与曲线 | 第43-48页 |
| 结论 | 第48-50页 |
| 致谢 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-53页 |