| 第1章 绪论 | 第1-13页 |
| 1．1 引言 | 第9-10页 |
| 1．2 AUV简介 | 第10-11页 |
| 1．3 本论文的组成 | 第11-13页 |
| 1．3．1 论文背景及课题来源 | 第11-12页 |
| 1．3．2 论文内容 | 第12-13页 |
| 第2章 水下机器人运动仿真系统 | 第13-22页 |
| 2．1 水下机器人运动仿真 | 第13-20页 |
| 2．1．1 坐标系的选取及机器人运动参数 | 第13-17页 |
| 2．1．2 空间操纵运动方程 | 第17页 |
| 2．1．3 重力和浮力 | 第17-19页 |
| 2．1．4 流体水动力 | 第19-20页 |
| 2．2 推力器仿真 | 第20-21页 |
| 2．3 海洋环境仿真 | 第21-22页 |
| 第3章 模糊控制与遗传算法的理论概要 | 第22-44页 |
| 3．1 引言 | 第22-25页 |
| 3．1．1 自动控制的发展与智能控制的兴起 | 第22-23页 |
| 3．1．2 模糊控制理论的进展与应用前景 | 第23-25页 |
| 3．2 模糊控制的基本概念 | 第25-31页 |
| 3．2．1 集合、元素与论域 | 第25-26页 |
| 3．2．2 模糊集合与隶属函数 | 第26-27页 |
| 3．2．3 模糊关系与模糊矩阵 | 第27-28页 |
| 3．2．4 模糊推理 | 第28-31页 |
| 3．3 遗传算法原理 | 第31-44页 |
| 3．3．1 遗传算法的基本思想 | 第31-32页 |
| 3．3．2 遗传算法的算法描述 | 第32-34页 |
| 3．3．3 遗传算法的基本实现技术 | 第34-44页 |
| 第4章 水下机器人模糊控制器设计 | 第44-55页 |
| 4．1 引言 | 第44-46页 |
| 4．2 控制变量的选择 | 第46-47页 |
| 4．3 模糊量的精确化 | 第47页 |
| 4．4 量化因子与比例因子 | 第47-49页 |
| 4．5 语言变量值的选取 | 第49-50页 |
| 4．6 语言变量论域上的模糊子集 | 第50-51页 |
| 4．7 模糊控制算法的设计 | 第51-52页 |
| 4．8 输出信息的模糊判决 | 第52-55页 |
| 第5章 基于遗传算法的模糊控制器优化 | 第55-75页 |
| 5．1 由专家经验得到模糊控制规则集，用遗传算法搜索隶属函数 | 第56-67页 |
| 5．1．1 编码方式 | 第56-57页 |
| 5．1．2 目标函数的选择 | 第57-58页 |
| 5．1．3 选择操作 | 第58页 |
| 5．1．4 交叉操作 | 第58页 |
| 5．1．5 变异操作 | 第58-59页 |
| 5．1．6 GA参数选择 | 第59页 |
| 5．1．7 仿真及结果分析 | 第59-67页 |
| 5．1．7．1 仿真内容 | 第60-62页 |
| 5．1．7．2 结果分析 | 第62-67页 |
| 5．2 用遗传算法同步搜索模糊控制规则集和隶属函数 | 第67-74页 |
| 5．2．1 编码方式 | 第68-69页 |
| 5．2．2 交叉与变异 | 第69页 |
| 5．2．3 参数选择 | 第69页 |
| 5．2．4 仿真及结果分析 | 第69-74页 |
| 5．2．4．1 仿真内容 | 第69页 |
| 5．2．4．2 结果分析 | 第69-74页 |
| 5．3 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |