| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第9-11页 |
| ·国内外研究的现状 | 第11-12页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第12-13页 |
| 第二章 三自由度直升机实验系统简介 | 第13-25页 |
| ·三自由度直升机的系统构成 | 第13-15页 |
| ·三自由度直升机运动轴数学模型 | 第15-18页 |
| ·俯仰轴模型 | 第15-16页 |
| ·横侧轴模型 | 第16-17页 |
| ·旋转轴模型 | 第17-18页 |
| ·三自由度直升机系统控制器 | 第18-21页 |
| ·俯仰轴控制器 | 第18-19页 |
| ·横侧轴控制器 | 第19页 |
| ·旋转轴控制器 | 第19-20页 |
| ·电机控制量的输出 | 第20-21页 |
| ·MATLAB/RTW实时控制软件 | 第21-24页 |
| ·MATLAB实时控制软件的特点 | 第21页 |
| ·MATLAB实时控制软件包括的组件 | 第21-22页 |
| ·GT-400-SV BLOCK LIBRARY说明 | 第22-23页 |
| ·三自由度直升机系统MATLAB实时控制工具箱的使用 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 三自由度直升机系统的特性分析 | 第25-33页 |
| ·三自由度直升机系统控制结构的分析 | 第25-26页 |
| ·三自由度直升机系统特性分析 | 第26-27页 |
| ·常用多变量解耦控制方法 | 第27-30页 |
| ·对角矩阵法在三自由度直升机系统中的应用 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第四章 三自由度直升机系统PID控制器设计 | 第33-39页 |
| ·PID控制器的原理 | 第33-34页 |
| ·三自由度直升机系统PID控制器的设计 | 第34-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第五章 三自由度直升机系统模糊控制器设计 | 第39-53页 |
| ·模糊控制器的设计原理 | 第39-43页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第39-41页 |
| ·模糊控制器的一般设计步骤 | 第41-43页 |
| ·三自由度直升机模糊控制器的设计 | 第43-48页 |
| ·精确量的模糊化过程 | 第44-46页 |
| ·确定语言变量论域上的模糊子集 | 第46-48页 |
| ·模糊控制的控制模型结构及控制效果 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第六章 三自由度直升机系统模糊与PID混合加权控制器的设计 | 第53-61页 |
| ·模糊与PID阈值切换控制控制原理 | 第53-54页 |
| ·模糊与PID混合加权控制器的设计及控制效果 | 第54-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 第七章 三自由度直升机缓停控制 | 第61-71页 |
| ·三自由度直升机的停止 | 第61-63页 |
| ·三自由度直升机缓停控制的设计 | 第63-69页 |
| ·三自由度直升机减速阶段的设计 | 第63-64页 |
| ·三自由度直升机下降阶段的设计 | 第64-65页 |
| ·三自由度直升机缓慢停止控制界面的综合设计 | 第65-68页 |
| ·三自由度直升机缓慢停止控制效果 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 第八章 结束语 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
