| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·论文的研究意义和目的 | 第9-10页 |
| ·地面移动机器人及其远程监控的现实意义 | 第9-10页 |
| ·课题研究的目的 | 第10页 |
| ·国内外研究成果与发展趋势 | 第10-12页 |
| ·国外研究成果概论 | 第10-11页 |
| ·国内研究成果概论 | 第11-12页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第12-14页 |
| 2 移动机器人系统的体系结构 | 第14-22页 |
| ·半自主移动作业机器人总体介绍 | 第14-19页 |
| ·移动机器人系统功能需求分析 | 第14-15页 |
| ·移动机器人指标要求 | 第15页 |
| ·多功能智能移动机器人本体结构 | 第15-16页 |
| ·机器人各部分系统选型 | 第16-19页 |
| ·移动机器人控制方案 | 第19-22页 |
| ·机器人控制系统方案 | 第19-20页 |
| ·机器人远程监控系统方案 | 第20-22页 |
| 3 机器人远程监控系统原理分析 | 第22-35页 |
| ·机器人远程监控技术研究 | 第22-24页 |
| ·远程监控系统时间延迟 | 第22页 |
| ·典型远程监控系统构成 | 第22-23页 |
| ·视频监控技术应用 | 第23-24页 |
| ·无线局域网技术应用 | 第24-29页 |
| ·无线局域网的分类 | 第24-26页 |
| ·无线接入技术选用 | 第26页 |
| ·无线网络通信工作模型 | 第26-28页 |
| ·TCP/IP协议栈简介 | 第28-29页 |
| ·Socket通信原理 | 第29-35页 |
| ·套接字基本概念及分类 | 第29-30页 |
| ·流式套接字及数据报式套接字介绍 | 第30-32页 |
| ·网络阻塞的处理 | 第32-33页 |
| ·Windows Sockets通信技术应用 | 第33-35页 |
| 4 基于无线局域网的控制命令发送及传感器信息回显 | 第35-54页 |
| ·机器人控制系统网络平台搭建 | 第35-36页 |
| ·无线网络设备选用 | 第35-36页 |
| ·无线局域网连接方案 | 第36页 |
| ·远程监控系统上位机人机界面设计 | 第36-38页 |
| ·人机界面功能需求分析 | 第36-37页 |
| ·基于MFC的基本对话框界面设计 | 第37-38页 |
| ·机器人控制命令实现 | 第38-48页 |
| ·应用MSComm控件技术控制机器人电机运行 | 第38-39页 |
| ·Socket编程实现控制指令无线发送 | 第39-48页 |
| ·传感器信息无线回传给上位机及显示实现 | 第48-54页 |
| ·下位机采集传感器信息 | 第48-50页 |
| ·传感器信息无线传输及在上位机显示技术 | 第50-54页 |
| 5 基于无线局域网的机器人视频监控系统实现 | 第54-71页 |
| ·视频传输系统整体框架 | 第54-55页 |
| ·视频数据处理的相关知识 | 第55-56页 |
| ·色彩空间表示及其转换 | 第55页 |
| ·视频编码解码技术 | 第55-56页 |
| ·DirectShow技术在视频监控系统中的应用 | 第56-63页 |
| ·DirectShow介绍 | 第56-57页 |
| ·DirectShow基本组件Filter工作原理 | 第57-58页 |
| ·Filter Graph的构建原理 | 第58-60页 |
| ·DirectShow应用开发过程 | 第60-61页 |
| ·视频采集实例编程 | 第61-63页 |
| ·数据压缩流的网络传输及显示程序设计 | 第63-69页 |
| ·服务器端模块的软件设计 | 第64-66页 |
| ·客户端模块的软件设计 | 第66-69页 |
| ·监控系统实验测试与分析 | 第69-71页 |
| 6 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·总结 | 第71页 |
| ·展望 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 附录 | 第78-98页 |
| 附录 A 控制命令发送及传感器参数回显模块上位机端总程序 | 第78-86页 |
| 附录 B 控制命令发送及传感器参数回显模块下位机端总程序 | 第86-94页 |
| 附录 C 图象捕获及显示程序 | 第94-98页 |
