| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| ·概述 | 第7-8页 |
| ·柔性多体系统碰撞动力学简介 | 第8-12页 |
| ·柔性机器人碰撞动力学研究现状 | 第9页 |
| ·柔性机器人碰撞动力学建模方法 | 第9-12页 |
| ·数值计算与动力学仿真 | 第12-13页 |
| ·研究对象界定 | 第13-14页 |
| ·本论文内容安排 | 第14-15页 |
| 2 柔性机器人运动学 | 第15-20页 |
| ·概述 | 第15页 |
| ·DENAVIT-HARTENBERG(D-H)坐标系 | 第15-16页 |
| ·齐次变换矩阵 | 第16-17页 |
| ·杆件位置和姿态描述 | 第17-18页 |
| ·柔性变形处理 | 第18-20页 |
| 3 柔性机器人碰撞动力学建模 | 第20-34页 |
| ·概述 | 第20-21页 |
| ·弹性接触分析 | 第21-24页 |
| ·Hertz接触理论 | 第21-23页 |
| ·接触-碰撞模型 | 第23-24页 |
| ·悬臂梁的模态分析 | 第24-29页 |
| ·梁弯曲振动的运动方程 | 第24-25页 |
| ·梁的自由振动 | 第25-26页 |
| ·固有频率与振型函数 | 第26-29页 |
| ·柔性机器人碰撞动力学方程推导 | 第29-34页 |
| ·柔性机器人系统的动能 | 第29页 |
| ·系统的势能 | 第29-31页 |
| ·碰撞动力学方程推导 | 第31-34页 |
| 4 柔性机器人动力学仿真 | 第34-55页 |
| ·动力学仿真概述 | 第34-37页 |
| ·简介 | 第34-36页 |
| ·仿真程序流程 | 第36-37页 |
| ·单杆柔性机械臂碰撞仿真 | 第37-41页 |
| ·单杆柔性机械臂系统描述 | 第37页 |
| ·单杆柔性机械臂碰撞仿真结果 | 第37-40页 |
| ·单杆柔性机械臂仿真结果分析 | 第40-41页 |
| ·二杆柔性机器人碰撞仿真 | 第41-43页 |
| ·二杆柔性机器人系统描述 | 第41页 |
| ·二杆柔性机器人碰撞仿真结果 | 第41-43页 |
| ·二杆柔性机器人仿真结果分析 | 第43页 |
| ·三杆柔性机器人碰撞仿真 | 第43-47页 |
| ·角度和角速度的变化与刚性机器人对比 | 第44-45页 |
| ·碰撞力变化与刚性机器人对比 | 第45-46页 |
| ·模态坐标与模态速度 | 第46-47页 |
| ·单杆柔性机械臂在不同模态下的碰撞仿真对比 | 第47-51页 |
| ·不同模态条件下角度对比 | 第48页 |
| ·不同模态条件下角速度对比 | 第48-49页 |
| ·不同模态条件下模态坐标、模态速度对比 | 第49-50页 |
| ·不同模态条件下碰撞力对比 | 第50-51页 |
| ·柔性杆碰撞变形分析 | 第51-55页 |
| ·模型描述 | 第51页 |
| ·柔性杆碰撞变形仿真结果 | 第51-53页 |
| ·柔性杆碰撞变形结果分析 | 第53-55页 |
| 5 全文总结 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |