基于ARM的嵌入式SUAV飞控系统设计与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-22页 |
| ·课题研究背景 | 第15-16页 |
| ·微小无人机的研究现状 | 第16-19页 |
| ·微小无人机的发展趋势 | 第19-20页 |
| ·本文研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 飞控系统整体方案设计 | 第22-28页 |
| ·引言 | 第22-23页 |
| ·微小无人机飞控系统举例 | 第23-24页 |
| ·基本需求和指标 | 第24页 |
| ·飞控系统整体方案 | 第24-27页 |
| ·控制器的简介 | 第25页 |
| ·传感器的方案 | 第25-26页 |
| ·执行机构 | 第26-27页 |
| ·无线数据链路 | 第27页 |
| ·电源 | 第27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 第三章 姿态确定系统设计 | 第28-44页 |
| ·引言 | 第28-29页 |
| ·四元数和姿态矩阵 | 第29-42页 |
| ·四元数更新 | 第31-34页 |
| ·加速度计和磁力计计算测量四元数 | 第34-39页 |
| ·卡尔曼滤波器 | 第39-42页 |
| ·姿态确定系统的仿真 | 第42-43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 第四章 飞控系统硬件设计 | 第44-62页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·ARM2440 平台应用设计 | 第44-49页 |
| ·存储空间的分配 | 第45-46页 |
| ·ARM 存储器模式 | 第46-47页 |
| ·电源及复位电路 | 第47页 |
| ·UART 设计 | 第47页 |
| ·SPI 口设计 | 第47-48页 |
| ·JTAG 接口设计 | 第48-49页 |
| ·传感器应用 | 第49-54页 |
| ·磁力计 | 第49页 |
| ·GPS | 第49-50页 |
| ·ADXRS150 陀螺 | 第50-51页 |
| ·ADXL202 加速度计 | 第51-54页 |
| ·前置电路 | 第54页 |
| ·A/D 转换电路 | 第54-57页 |
| ·分辨率 | 第55页 |
| ·精度 | 第55-56页 |
| ·转换时间(速率) | 第56页 |
| ·输入通道数 | 第56页 |
| ·数字接口方式 | 第56-57页 |
| ·光耦隔离电路设计 | 第57页 |
| ·印制电路板设计 | 第57-61页 |
| ·接地 | 第59-60页 |
| ·配置退耦电容 | 第60页 |
| ·层叠设计原则 | 第60-61页 |
| ·过孔设计 | 第61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 第五章 硬件调试及底层软件的编写 | 第62-76页 |
| ·硬件调试 | 第62-65页 |
| ·CodeWarrior 集成开发环境简介 | 第64-65页 |
| ·ADS 调试软件 | 第65页 |
| ·BOOTLOADER 设计 | 第65-67页 |
| ·Bootloader 简介 | 第65-66页 |
| ·Bootloader 的功能 | 第66-67页 |
| ·Bootloader 的结构 | 第67页 |
| ·中断设置 | 第67-69页 |
| ·串口初始化 | 第69-71页 |
| ·PWM 信号的产生 | 第71-72页 |
| ·SPI 程序设计 | 第72-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| ·工作总结 | 第76页 |
| ·本文进一步需要研究的内容 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第83-84页 |
| 附录 | 第84-88页 |
