多无人机系统协同航迹规划研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| ·选题背景 | 第13页 |
| ·无人机多机协同航迹规划 | 第13-18页 |
| ·航迹规划技术 | 第13-16页 |
| ·无人机多机协同的意义 | 第16-17页 |
| ·无人机多机协同作战的优势 | 第17-18页 |
| ·国内外发展现状和趋势 | 第18-21页 |
| ·航迹规划的发展现状与展望 | 第18-20页 |
| ·无人机多机协同航迹规划研究的方法和国内外现状 | 第20-21页 |
| ·本文的研究内容和结构安排 | 第21-23页 |
| ·研究内容 | 第21-22页 |
| ·组织结构安排 | 第22-23页 |
| 第二章 无人机单机航迹规划 | 第23-37页 |
| ·无人机航迹规划问题 | 第23-25页 |
| ·问题描述 | 第24页 |
| ·数学模型 | 第24-25页 |
| ·关键技术 | 第25-26页 |
| ·地形和敌情信息 | 第25页 |
| ·威胁模型 | 第25页 |
| ·航迹规划算法 | 第25-26页 |
| ·基于Voronoi 图的航迹规划 | 第26-30页 |
| ·Voronoi 图算法 | 第26-27页 |
| ·航迹代价的计算 | 第27-29页 |
| ·基于Voronoi 图算法复杂度分析 | 第29-30页 |
| ·算法优越性 | 第30页 |
| ·航迹的生成和优化 | 第30-33页 |
| ·最优航迹求取——Dijkstra 算法 | 第30-32页 |
| ·次优航迹生成 | 第32-33页 |
| ·细节问题处理 | 第33-36页 |
| ·不等威胁分布 | 第33-34页 |
| ·威胁点共线 | 第34-35页 |
| ·起止点与V-图的连接 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 多机协同航迹规划 | 第37-46页 |
| ·协同航迹规划系统模型 | 第37-39页 |
| ·多机协同问题描述 | 第37-38页 |
| ·分散式思想求解 | 第38页 |
| ·层次模型建立 | 第38-39页 |
| ·协同时间策略 | 第39-45页 |
| ·协同变量/协同函数基本思想 | 第39-40页 |
| ·协同函数确定 | 第40-41页 |
| ·具体算法过程 | 第41-42页 |
| ·攻击方向的确定 | 第42-44页 |
| ·突发威胁 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 无人机航迹平滑 | 第46-63页 |
| ·航迹平滑方法 | 第46-47页 |
| ·动态航迹平滑算法与实现 | 第47-54页 |
| ·航迹点的切圆 | 第48页 |
| ·向量方向的判断 | 第48-49页 |
| ·转弯点求取 | 第49-50页 |
| ·具体算法流程 | 第50-52页 |
| ·等长航迹参数求取 | 第52-54页 |
| ·转弯时间的判断 | 第54-58页 |
| ·判断完成转弯时间 | 第54-55页 |
| ·判断控制量切换时间 | 第55-56页 |
| ·算法的鲁棒性改善 | 第56-58页 |
| ·跟踪控制 | 第58-60页 |
| ·算法执行细节处理 | 第60-62页 |
| ·起点到V-边的过渡 | 第60-61页 |
| ·航迹段长度处理 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 仿真实验与分析 | 第63-73页 |
| ·单机规划仿真 | 第63-69页 |
| ·威胁点共线仿真 | 第63-65页 |
| ·多航迹生成仿真 | 第65-66页 |
| ·过短航迹段处理仿真 | 第66-67页 |
| ·航迹平滑仿真 | 第67-68页 |
| ·初始位置到V-边过渡仿真 | 第68-69页 |
| ·多机规划仿真 | 第69-71页 |
| ·同时到达任务 | 第69-70页 |
| ·顺次飞越任务 | 第70-71页 |
| ·突发威胁仿真 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
| ·课题研究工作总结 | 第73页 |
| ·不足之处与进一步研究展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第79页 |
