| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-25页 |
| ·课题来源、研究目的及意义 | 第11-12页 |
| ·相关领域研究现状 | 第12-23页 |
| ·船舶稳性研究现状 | 第12-16页 |
| ·船舶吊装机的研究现状 | 第16-22页 |
| ·仿真分析研究现状 | 第22-23页 |
| ·课题研究的主要内容和关键技术 | 第23-25页 |
| 第二章 船舶在水上平台随机载荷中的非线性运动规律 | 第25-42页 |
| ·随机载荷的概述 | 第25页 |
| ·随机波浪及波浪力 | 第25-31页 |
| ·流体运动基本方程与边界条件 | 第25-28页 |
| ·小振幅波理论 | 第28-31页 |
| ·随机波浪谱 | 第31-34页 |
| ·P—M 谱 | 第32-33页 |
| ·JONSWAP 谱 | 第33页 |
| ·布氏谱 | 第33-34页 |
| ·船舶波浪稳性的数学模型 | 第34-39页 |
| ·船舶在波浪中的运动及简化 | 第34-35页 |
| ·横摇和垂荡对船舶的影响 | 第35-37页 |
| ·纵摇和垂荡对船舶稳性的影响 | 第37-39页 |
| ·船舶在具有横摇、纵摇以及垂荡运动时的稳性 | 第39-42页 |
| ·条件及假设 | 第39-40页 |
| ·稳性高度改变量的理论计算 | 第40-41页 |
| ·稳性高度改变的数值仿真结果 | 第41-42页 |
| 第三章 船舶吊装随动系统动力学分析与控制器设计 | 第42-58页 |
| ·吊装系统动力学分析 | 第42-47页 |
| ·随动吊装系统的动力学模型 | 第42-45页 |
| ·钢索中产生的动张力响应 | 第45-46页 |
| ·基座激励下球摆的运动分析 | 第46-47页 |
| ·定位反馈分析 | 第47-53页 |
| ·控制系统中的时间延迟 | 第47-49页 |
| ·控制信号中的附加延时 | 第49-52页 |
| ·吊装货物系统上的延时定位反馈 | 第52-53页 |
| ·受控系统控制器的设计 | 第53-58页 |
| ·受控系统的稳性分析 | 第53-54页 |
| ·控制器的设计 | 第54-58页 |
| 第四章 随动系统实现机构建模与仿真 | 第58-72页 |
| ·吊装机构建模 | 第59-61页 |
| ·利用Pro/Engineer Wildfire2.0 进行三维建模 | 第59页 |
| ·吊装机构的设计 | 第59-61页 |
| ·模型的导入 | 第61-64页 |
| ·ADAMS 软件简介 | 第61-62页 |
| ·MECHANISM/ Pro 接口的简介 | 第62-63页 |
| ·单位统一与模型参数化 | 第63-64页 |
| ·添加柔性钢绳 | 第64-66页 |
| ·ADAMS 仿真用户子程序 | 第64页 |
| ·常用ADAMS 仿真用户子程序 | 第64-65页 |
| ·编辑钢绳仿真子程序 | 第65-66页 |
| ·滑轮组的创建 | 第66-67页 |
| ·仿真参数的设定 | 第67-69页 |
| ·函数的建立 | 第67-68页 |
| ·添加约束 | 第68页 |
| ·施加载荷 | 第68-69页 |
| ·模型控制仿真 | 第69-72页 |
| ·ADAMS2005/Control 和MatLab/Simulink 工具箱的组合应用 | 第69-70页 |
| ·模型整体控制参数的设置 | 第70-72页 |
| 第五章 控制策略的实现与仿真结果的分析处理 | 第72-79页 |
| ·控制策略分析 | 第72页 |
| ·吊装控制系统的实现 | 第72-76页 |
| ·加载ADAMS/Control 模块 | 第72-75页 |
| ·建立Simulink 控制方框图 | 第75-76页 |
| ·仿真分析 | 第76-79页 |
| ·输出仿真曲线 | 第76-78页 |
| ·仿真结果的分析 | 第78-79页 |
| 第六章 总结与展望 | 第79-81页 |
| ·全文总结 | 第79页 |
| ·展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文和科研情况 | 第88-89页 |
| 附录 | 第89-91页 |