大射电望远镜精调Stewart平台的测量及其标定研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-17页 |
| ·大射电望远镜的研究背景和意义 | 第7-9页 |
| ·并联机构概述 | 第9-12页 |
| ·并联机构标定技术的发展 | 第12-13页 |
| ·大射电望远镜的测量问题 | 第13-14页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第14-17页 |
| 第二章 精调Stewart 平台位姿误差分析 | 第17-29页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·平台位姿描述 | 第17-19页 |
| ·平台的运动学 | 第19-21页 |
| ·运动学逆解 | 第19-20页 |
| ·运动学正解 | 第20-21页 |
| ·平台位姿误差仿真分析 | 第21-27页 |
| ·平台结构参数误差分析 | 第21-23页 |
| ·平台位姿误差分析 | 第23-27页 |
| ·小结 | 第27-29页 |
| 第三章 精调Stewart 平台的运动学标定 | 第29-37页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·运动学标定过程 | 第29-30页 |
| ·基于运动学逆解的标定 | 第30-32页 |
| ·标定误差参数确定 | 第30页 |
| ·误差标定模型的建立 | 第30-32页 |
| ·仿真结果分析 | 第32-36页 |
| ·仿真步骤 | 第32页 |
| ·参数辨识结果 | 第32-36页 |
| ·小结 | 第36-37页 |
| 第四章 精调Stewart 平台测量软件设计 | 第37-57页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·激光跟踪仪API 简介 | 第37-41页 |
| ·位姿测量原理 | 第41-45页 |
| ·坐标变换矩阵的建立 | 第42-43页 |
| ·位姿测量的实现 | 第43-45页 |
| ·测量误差分析 | 第45页 |
| ·平台测量软件设计 | 第45-55页 |
| ·平台测量程序界面 | 第46-47页 |
| ·激光跟踪仪API 的初始化 | 第47-49页 |
| ·三维/六维测量 | 第49-50页 |
| ·数据通信的建立 | 第50-51页 |
| ·目标点实时显示 | 第51-55页 |
| ·小结 | 第55-57页 |
| 第五章 精调Stewart 平台的实验分析 | 第57-71页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·平台标定实验 | 第57-59页 |
| ·标定步骤 | 第57页 |
| ·实验结果 | 第57-59页 |
| ·平台动态测量实验 | 第59-69页 |
| ·激光跟踪仪API 性能分析 | 第59-63页 |
| ·平台运动的重复性实验 | 第63页 |
| ·平台沿规划轨迹的实验 | 第63-69页 |
| ·小结 | 第69-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 在读期间研究成果 | 第79-80页 |
