| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-29页 |
| ·引言 | 第15-16页 |
| ·国内外研究现状 | 第16-26页 |
| ·自动化公路系统研究情况介绍 | 第16-18页 |
| ·自动化公路系统分层结构 | 第18-19页 |
| ·车辆纵横向自动控制研究现状 | 第19-26页 |
| ·论文研究内容和主要结果 | 第26-29页 |
| ·论文研究内容 | 第26-27页 |
| ·论文主要结果与创新 | 第27-29页 |
| 第2章 车辆动力学模型 | 第29-44页 |
| ·引言 | 第29-30页 |
| ·车辆纵向动力学模型 | 第30-36页 |
| ·汽车纵向受力分析 | 第30-33页 |
| ·汽车纵向动力学模型 | 第33-35页 |
| ·简化的纵向动力学模型 | 第35-36页 |
| ·车辆横向动力学模型 | 第36-39页 |
| ·汽车横向受力分析 | 第36-38页 |
| ·汽车横向动力学模型 | 第38-39页 |
| ·简化的横向动力学模型 | 第39页 |
| ·车辆纵横向动力学耦合模型 | 第39-43页 |
| ·车辆纵横向运动的耦合分析 | 第40页 |
| ·车辆纵横向动力学耦合模型 | 第40-42页 |
| ·简化的车辆纵横向动力学耦合模型 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 车辆纵向跟随控制 | 第44-90页 |
| ·引言 | 第44-46页 |
| ·基于向量Lyapunov函数法的关联系统稳定性分析 | 第46-53页 |
| ·一类顾前型关联系统的指数稳定性 | 第47-52页 |
| ·一类顾前顾后型关联系统的指数稳定性 | 第52-53页 |
| ·基于向量Lyapunov函数法的车辆纵向跟随控制 | 第53-60页 |
| ·控制系统模型 | 第54-55页 |
| ·控制律设计 | 第55-56页 |
| ·稳定性分析 | 第56-58页 |
| ·仿真实验 | 第58-60页 |
| ·具有参数不确定性的车辆纵向跟随控制 | 第60-73页 |
| ·有界变参数车辆纵向跟随控制 | 第61-67页 |
| ·具有慢变未知参数的车辆纵向跟随自适应控制 | 第67-73页 |
| ·顾前顾后型车辆纵向跟随控制 | 第73-89页 |
| ·基于向量Lyapunov函数法的顾前顾后型车辆跟随控制 | 第74-82页 |
| ·具有参数不确定性的顾前顾后型车辆跟随控制 | 第82-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 第4章 车道保持控制 | 第90-131页 |
| ·引言 | 第90-91页 |
| ·基于预瞄机制的车道保持控制动态模型 | 第91-101页 |
| ·预瞄机制 | 第91-92页 |
| ·基于预瞄机制的跟踪误差 | 第92-93页 |
| ·车道保持控制系统动态模型 | 第93-99页 |
| ·侧偏角动态方程 | 第99-101页 |
| ·基于预瞄机制的车道保持控制 | 第101-117页 |
| ·稳态误差分析 | 第101-105页 |
| ·控制律设计 | 第105-111页 |
| ·仿真实验 | 第111-117页 |
| ·具有不确定参数的车道保持控制 | 第117-129页 |
| ·有界变参数车道保持控制 | 第117-123页 |
| ·具有慢变未知参数的车道保持控制 | 第123-129页 |
| ·本章小节 | 第129-131页 |
| 第5章 车辆换道控制 | 第131-158页 |
| ·引言 | 第131页 |
| ·直线道路上的车辆换道 | 第131-139页 |
| ·换道轨迹规划 | 第131-134页 |
| ·控制律设计 | 第134-136页 |
| ·侧滑速度观测器设计 | 第136页 |
| ·稳定性分析 | 第136-137页 |
| ·仿真实验 | 第137-139页 |
| ·弯曲道路上的车辆换道 | 第139-157页 |
| ·换道轨迹规划 | 第139-145页 |
| ·控制律设计 | 第145-147页 |
| ·仿真实验 | 第147-157页 |
| ·本章小节 | 第157-158页 |
| 第6章 车辆纵横向耦合控制 | 第158-181页 |
| ·引言 | 第158-159页 |
| ·车辆跟随与车道保持纵横向耦合控制 | 第159-168页 |
| ·车辆纵横向耦合模型 | 第159-160页 |
| ·控制律设计 | 第160-162页 |
| ·稳定性分析 | 第162-165页 |
| ·仿真实验 | 第165-168页 |
| ·车辆跟随与换道纵横向耦合控制 | 第168-173页 |
| ·车辆纵横向耦合模型 | 第169页 |
| ·控制律设计 | 第169-171页 |
| ·稳定性分析 | 第171页 |
| ·仿真实验 | 第171-173页 |
| ·车队换道纵横向耦合控制 | 第173-179页 |
| ·控制律设计 | 第173-176页 |
| ·仿真实验 | 第176-179页 |
| ·本章小结 | 第179-181页 |
| 第7章 车辆出入队控制 | 第181-198页 |
| ·引言 | 第181页 |
| ·车辆出队控制 | 第181-188页 |
| ·车辆出队步骤及算法描述 | 第182-187页 |
| ·车辆出队控制律设计 | 第187-188页 |
| ·车辆入队控制 | 第188-196页 |
| ·车辆入队步骤及算法描述 | 第189-194页 |
| ·车辆入队控制律设计 | 第194-196页 |
| ·仿真实验 | 第196-197页 |
| ·本章小节 | 第197-198页 |
| 结论 | 第198-200页 |
| 一、论文工作总结 | 第198-199页 |
| 二、论文不足与工作展望 | 第199-200页 |
| 致谢 | 第200-201页 |
| 参考文献 | 第201-211页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文与参加的科研项目 | 第211-212页 |
