基于特征点的水果空间位姿视觉测量方法及应用研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-11页 |
| ·视觉检测研究现状 | 第8-11页 |
| ·视觉测量国内外应用现状 | 第11页 |
| ·本课题研究意义及主要研究内容 | 第11-14页 |
| ·本课题研究意义 | 第11-12页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 视觉测量系统的原理和硬件实现 | 第14-20页 |
| ·计算机视觉的概念 | 第14页 |
| ·视觉测量系统的组成 | 第14-16页 |
| ·光源 | 第14-16页 |
| ·镜头 | 第16页 |
| ·工业摄像机 | 第16页 |
| ·图像处理系统 | 第16页 |
| ·视觉测量系统分类 | 第16-17页 |
| ·本课题视觉系统的硬件构成 | 第17-18页 |
| ·光照箱和摄像机 | 第17页 |
| ·镜头 | 第17-18页 |
| ·计算机配置 | 第18页 |
| ·实验系统 | 第18页 |
| ·本章小结 | 第18-20页 |
| 第三章 双目立体视觉的标定方法和实现 | 第20-34页 |
| ·概述 | 第20页 |
| ·相机坐标系 | 第20-22页 |
| ·相机成像模型 | 第22-25页 |
| ·线性模型 | 第23-24页 |
| ·非线性模型 | 第24-25页 |
| ·相机标定 | 第25-30页 |
| ·常用的标定方法 | 第25-29页 |
| ·双相机标定 | 第29页 |
| ·本文使用的标定工具 | 第29-30页 |
| ·实验 | 第30-32页 |
| ·标定板 | 第30-31页 |
| ·实验结果 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 第四章 图像预处理及相关的技术 | 第34-46页 |
| ·概述 | 第34-35页 |
| ·灰度转化 | 第35页 |
| ·图像增强 | 第35-37页 |
| ·概述 | 第35-36页 |
| ·点运算增强 | 第36-37页 |
| ·频域增强 | 第37页 |
| ·图像分割 | 第37-39页 |
| ·概述 | 第37页 |
| ·阈值分割 | 第37-39页 |
| ·平滑滤波 | 第39-40页 |
| ·边缘检测 | 第40-43页 |
| ·概述 | 第40-41页 |
| ·检测算子 | 第41-43页 |
| ·多果图像识别 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 水果特征提取 | 第46-54页 |
| ·概述 | 第46页 |
| ·水果边缘特征 | 第46-47页 |
| ·水果特征点提取 | 第47-50页 |
| ·概述 | 第47-48页 |
| ·位置点提取 | 第48-49页 |
| ·花萼点提取 | 第49-50页 |
| ·水果大小提取 | 第50-52页 |
| ·概述 | 第50-51页 |
| ·大小识别方法 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第六章 水果空间几何参数求解 | 第54-66页 |
| ·概述 | 第54页 |
| ·水果姿态求解 | 第54-59页 |
| ·放置方式判断 | 第54-55页 |
| ·像面轴线提取 | 第55页 |
| ·姿态求解方法 | 第55-56页 |
| ·验证姿态求解方法 | 第56-59页 |
| ·水果位置点坐标求取 | 第59-62页 |
| ·位置点匹配 | 第59-60页 |
| ·三维坐标求解 | 第60页 |
| ·验证求解可行性 | 第60-62页 |
| ·水果大小求解 | 第62-65页 |
| ·长度标定 | 第62-64页 |
| ·验证大小求解结果 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第七章 机械手运动实例 | 第66-76页 |
| ·概述 | 第66页 |
| ·运动学分析 | 第66-72页 |
| ·运动学正解 | 第68-70页 |
| ·运动学逆解 | 第70-72页 |
| ·运动实例 | 第72-74页 |
| ·理论求解 | 第73-74页 |
| ·软件验证 | 第74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 第八章 结论与展望 | 第76-78页 |
| ·本文总结 | 第76-77页 |
| ·创新点 | 第77页 |
| ·展望 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 附录 | 第82-97页 |
| 研究生期间撰写发表的论文 | 第97页 |
