移动机器人运动控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| ·课题研究的背景 | 第14页 |
| ·移动机器人发展概况 | 第14-16页 |
| ·嵌入式系统 | 第16-18页 |
| ·嵌入式系统的发展 | 第16-17页 |
| ·嵌入式操作系统的发展 | 第17-18页 |
| ·运动控制 | 第18-20页 |
| ·运动控制系统概述 | 第18页 |
| ·运动控制系统的分类 | 第18-19页 |
| ·运动控制技术的发展方向 | 第19页 |
| ·移动机器人的运动控制 | 第19-20页 |
| ·本文所做的工作以及意义 | 第20-22页 |
| 第二章 相关技术理论 | 第22-36页 |
| ·三轮轮式移动机器人建模 | 第22-25页 |
| ·运动结构 | 第22-23页 |
| ·运动学模型 | 第23-25页 |
| ·电机控制 | 第25-29页 |
| ·电机 | 第25-26页 |
| ·直流电机控制 | 第26-29页 |
| ·机器人运动控制算法 | 第29页 |
| ·嵌入式系统 | 第29-35页 |
| ·嵌入式系统概述 | 第30页 |
| ·ARM微处理器 | 第30-32页 |
| ·嵌入式操作系统 | 第32-34页 |
| ·嵌入式操作系统选型 | 第34-35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 第三章 系统硬件设计 | 第36-54页 |
| ·移动机器人运动控制系统功能要求 | 第36页 |
| ·系统原理框图 | 第36-37页 |
| ·电机控制器设计 | 第37-44页 |
| ·电机控制总体结构 | 第37-38页 |
| ·PWM控制 | 第38-41页 |
| ·控制策略 | 第41-42页 |
| ·电流检测 | 第42-43页 |
| ·速度检测 | 第43-44页 |
| ·外围功能器件硬件设计 | 第44-52页 |
| ·Flash存储器接口电路设计 | 第44-45页 |
| ·SDRAM接口电路设计 | 第45-46页 |
| ·键盘接口设计 | 第46-47页 |
| ·LCD液晶显示模块 | 第47-49页 |
| ·以太网接口设计 | 第49-50页 |
| ·串行接口设计 | 第50-51页 |
| ·电源和JTAG | 第51-52页 |
| ·小结 | 第52-54页 |
| 第四章 嵌入式系统软件开发平台建立 | 第54-62页 |
| ·建立交叉编译环境 | 第54-55页 |
| ·BootLoader程序 | 第55-56页 |
| ·Linux移植 | 第56-59页 |
| ·Linux内核文件的修改 | 第56-59页 |
| ·内核的编译 | 第59页 |
| ·根文件系统的制作 | 第59-60页 |
| ·内核和根文件系统的烧写 | 第60页 |
| ·小结 | 第60-62页 |
| 第五章 机器人运动控制系统软件设计 | 第62-80页 |
| ·Linux下直流电机的设备驱动程序 | 第62-67页 |
| ·Linux设备驱动概述 | 第62-63页 |
| ·电机的驱动程序分析 | 第63-64页 |
| ·电机的设备驱动程序设计 | 第64-67页 |
| ·PID控制算法及其改进 | 第67-68页 |
| ·控制方式切换程序设计 | 第68-69页 |
| ·电流环控制子程序设计 | 第69-71页 |
| ·速度环控制子程序设计 | 第71-74页 |
| ·系统调试与实验 | 第74-78页 |
| ·驱动程序的调试 | 第74-75页 |
| ·系统实验 | 第75-78页 |
| ·小结 | 第78-80页 |
| 第六章 结论与展望 | 第80-82页 |
| ·结论 | 第80页 |
| ·展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 附录 | 第86-90页 |
| 致谢 | 第90-92页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第92-94页 |
| 作者和导师简介 | 第94-95页 |
| 硕士研究生学位论文答辩委员会决议书 | 第95-96页 |
