| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·网络控制系统的发展历程 | 第11-13页 |
| ·网络控制系统结构与分类 | 第13-14页 |
| ·网络控制系统存在的问题及研究现状 | 第14-17页 |
| ·直接结构的网络控制系统 | 第15-16页 |
| ·遥操作系统 | 第16-17页 |
| ·本文的研究工作及内容安排 | 第17-19页 |
| 第二章 基于Internet 与视觉反馈的机械臂遥操作系统整体设计 | 第19-23页 |
| ·机械臂系统 | 第19-20页 |
| ·本地服务器 | 第20-21页 |
| ·远程客户端 | 第21页 |
| ·网络模块 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 基于Internet 的机械臂遥操作系统 | 第23-35页 |
| ·机械臂系统 | 第23-28页 |
| ·二自由度机械臂系统简介 | 第23-25页 |
| ·机械臂运动学模型 | 第25-26页 |
| ·机械臂系统的运动模式 | 第26-28页 |
| ·机械臂本地控制系统 | 第28-31页 |
| ·机械臂本地控制系统设计思路 | 第28-29页 |
| ·机械臂本地控制系统软件结构及实现 | 第29-31页 |
| ·机械臂遥操作系统 | 第31-34页 |
| ·机械臂遥操作系统设计思路 | 第31-32页 |
| ·机械臂遥操作系统软件实现 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 图像测量与图像压缩 | 第35-52页 |
| ·图像测量 | 第35-39页 |
| ·摄像机标定 | 第35-37页 |
| ·机械臂末端图像识别 | 第37-39页 |
| ·图像压缩 | 第39-41页 |
| ·二维图像的 DCT 变换 | 第39-40页 |
| ·数据编码 | 第40-41页 |
| ·图像处理模块的设计与实现 | 第41-48页 |
| ·图像格式简介 | 第41-42页 |
| ·摄像机驱动与图像获取 | 第42-45页 |
| ·图像处理模块的软件实现 | 第45-48页 |
| ·图像处理实验结果 | 第48-51页 |
| ·角点检测算法精度分析 | 第49页 |
| ·综合标定误差分析 | 第49-50页 |
| ·图像压缩与解压缩实验结果 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 视觉反馈及其实现 | 第52-62页 |
| ·视觉反馈设计思路 | 第52-54页 |
| ·视觉反馈的实现 | 第54-57页 |
| ·视觉反馈的控制算法设计与分析 | 第54-56页 |
| ·视觉反馈的软件实现 | 第56-57页 |
| ·视觉反馈下的实验结果分析 | 第57-61页 |
| ·无视觉反馈功能的遥操作系统绘图实验 | 第57-59页 |
| ·具有视觉反馈功能的遥操作系统绘图实验 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 机械臂网络控制系统的设计与实现 | 第62-78页 |
| ·引言 | 第62-63页 |
| ·运动控制卡开环状态下的机械臂本地控制系统设计与实现 | 第63-64页 |
| ·机械臂网络控制系统设计目标及整体结构 | 第64-65页 |
| ·机械臂网络控制系统的软件设计与实现 | 第65-71页 |
| ·软件整体结构设计 | 第65-66页 |
| ·采样模块的设计与实现 | 第66-67页 |
| ·网络传输模块的设计与实现 | 第67-68页 |
| ·远程客户端控制器的设计与实现 | 第68-69页 |
| ·延时测量与估计模块 | 第69-71页 |
| ·实验结果 | 第71-76页 |
| ·网络延时测量实验 | 第72-74页 |
| ·四叶玫瑰线绘制实验 | 第74-75页 |
| ·PID 控制律下网络延时对系统控制性能影响的对比实验 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-78页 |
| 第七章 结论与展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第82页 |
