农业机械手无碰运动规划技术的研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·机器人运动规划的研究现状 | 第12-15页 |
| ·机器人轨迹规划研究现状 | 第12-14页 |
| ·机器人路径规划研究现状 | 第14-15页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第2章 机械手运动学和动力学的建模 | 第17-34页 |
| ·位置和姿态的表示 | 第17页 |
| ·机械手的运动学模型 | 第17-30页 |
| ·正运动学 | 第18-23页 |
| ·机械手的逆运动学 | 第23-28页 |
| ·雅克比矩阵 | 第28-29页 |
| ·机械手的奇异位置 | 第29-30页 |
| ·机械手的动力学模型 | 第30-32页 |
| ·仿真实验及分析 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 机械手运动规划问题的研究 | 第34-44页 |
| ·轨迹规划的一般问题 | 第34-40页 |
| ·两点式PTP轨迹规划 | 第34-36页 |
| ·带中间点的PTP轨迹规划 | 第36-39页 |
| ·笛卡尔空间轨迹规划 | 第39-40页 |
| ·仿真实验 | 第40-41页 |
| ·路径规划方法研究 | 第41-43页 |
| ·全局路径规划 | 第41-42页 |
| ·局部路径规划 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 基于改进遗传算法的机械手时间最优轨迹规划 | 第44-61页 |
| ·机械手时间最优轨迹规划的基本原理 | 第44-46页 |
| ·经典遗传算法的基本概念 | 第46-48页 |
| ·遗传算法的基本要素 | 第47-48页 |
| ·经典遗传算法的缺陷 | 第48页 |
| ·改进的自适应遗传算法 | 第48-53页 |
| ·基于改进自适应遗传算法的时间最优轨迹规划 | 第53-56页 |
| ·机械手关节空间B样条轨迹优化设计 | 第53页 |
| ·机械手关节空间B样条轨迹优化数学模型 | 第53-55页 |
| ·遗传优化算法的描述 | 第55-56页 |
| ·仿真实验及分析 | 第56-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 机械手无碰运动规划的研究 | 第61-74页 |
| ·人工势场法的原理 | 第61-62页 |
| ·机械手和作业环境的模型化描述 | 第62-63页 |
| ·传统人工势场法 | 第63-65页 |
| ·改进人工势场法 | 第65-69页 |
| ·碰撞检测算法 | 第69-70页 |
| ·实现步骤 | 第70-71页 |
| ·仿真实验及分析 | 第71-73页 |
| ·障碍物为球体 | 第71-72页 |
| ·障碍物为圆柱体 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第6章 机械手运动规划的实现 | 第74-83页 |
| ·控制系统的实验平台 | 第74-76页 |
| ·机械手最优运动规划的仿真实验 | 第76-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第7章 总结和展望 | 第83-85页 |
| ·总结 | 第83页 |
| ·后续研究工作的思路及方向 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第90页 |
